含有摩擦间隙迟滞的机械臂关节建模方法.pdfVIP

第 33卷第 5期 机器人 ROBOT V0lS1e．3p3．NO．5 201l 2011年 9月 ．， DoI：10I3724／SPJ．12l8．20l1．00539 含有摩擦间隙迟滞的机械臂关节建模方法 杜志江，肖永强，董 为 (哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室，黑龙江 哈尔滨 150080) 摘 要：为了提高机器人关节建模精度，提出_r一种同时考虑摩擦、间隙和迟滞的综合建模方法．将关节分为 岛速轴和低速轴两部分，采用GMS(generalizedMaxwell—slip)方法构建了减速器高速轴和低速轴的摩擦模型；采用 Preisach模型米描述两部分迟滞模型中的线性特性，采用多项式方法来描述迟滞特性中的非线性刚度以满足实际减 速器1r线性的情况；采用输入输出轴速度差作为状态变量，提flI了--~ee简单有效的间隙建模方法，最后构建_『整个 关节的综合模型．对所建立的关节模型在MatlabS／imulink中进行了建模及仿真．结果表明，该模型口J以‘有效仿真出 实际关节的再种 线性特性，从而能更加精确描述模型特性，提高了关节建模的精度． 关键词：关节建模；摩擦；间隙；迟滞 中图分类号：TP241．2 文献标识码：A 文章编号：1002—0446(2011)一05—0539—07 M odelingofRobotJointswithFriction，BacklashandHysteresis DUZhijiang，XIAOYongqiang，DONGWei (StateKeyLaboratoryofRoboticsandSystem，HarbinInstituteofTechnology，Harbin150080，China) Abstract：Inordertoimprovetheaccuracyofrobotjointsmodel，amodelingapproachisproposed，inwhichhtefriction， backlashandhysteresischaracteristicsraeincludedinanintegratedmode1．Theproposedmodelisbuiltupondividingarobot jointintohigh—speedandlow—speedaxesrespectively．Thefrictionmodelofhigh一／low—speedaxesraesetupbasedonthe GMS(generalizedMxawell—slip)mode1．Preisachmodelisutilizedtodescribehtelinearbehaviorsofthehigh一／low—speed axesofthehysteresismodel，nadthepolynomialmethodisusedtodescribenonlinearstiffnessinthehysteresisbehaviorto meethteactualconditionsofhtereducers’nonlinearity．A simplenadeffectivemethodisdevelopedtomodelthebacklash behaviorinwhichhtespeeddifferenceofinputandoutputaxesisregradedashtestatevariable．Finally,anintegratedrobot joint