机器人机械臂的鲁棒最优控制.pdfVIP

维普资讯 i盛 200743(8) ComputerEngineeringandApplications计算机工程与应用 机器人机械臂的鲁棒最优控制 周景雷．张维海 ZHOUJing=tei，ZHANG Wei-hai 山东科技大学一信息与电气工程学院。山东 青岛 266510 CollegeofIao~aionandElectricalEngineering，ShandongUniversityofSci．andTech．，Qingdao，Shnadong266510，China E．mail．Zhj1153I@163．corn 、 z_~ou Jlng-le1．ZHANG Wei-ha1．Robustoptimalcontrolforroboticmanipulator．ComputerEngineermgandAppHca．． tions,2OO7，43(8)：168-170． Abstract：BasedontheL噬 mgeequation，htemulti-jointroboticmanipulatordynamicalmodelistransformedintoalinearstate equation．Andthen，correspondingtohtelinera stateeuqation，bysolvingaLinearQuadraticRegulator(LQR)problem，therobust optimalcontrollaw isobatined，whichguranateehtathtejointvariablesconvergeintohtegivenpointasymptoticallyinglobal 8elit~．Finally，allexampleoftwo-jointrobotisillustrated．Simulationresu show thathteproposedcontrollaw isveryeffective and indeedhasrobustperformance． Keywords：robot；robustoptimalcontrol；Linera QuadraticRegulator(LQR)；algebraicRiccatieuqation 摘 要 ：基于拉格 朗日方程 ，把多关节机器人机械臂动力学模型转化成一线性状态方程 。然后 ，针对此线性状态方程 ，通过解一线 性二次型优化 问题，得到鲁棒最优控制律，保证了关节变量全局渐近收敛。最后，以两关节机器人为例，仿真结果表明所设计的控 制律的有效性和鲁棒性。 关键词：机器人；鲁棒最优控制；线性二次型优化；代数里卡蒂方程 文章编号：1002-8331(2007)08-0168-03 文献标识码：A 中图分类号：TP242 1 引言 这里。q、q、qER“分别是关节位移、速度和加速度，．rER“是广 在过去十几年里，最优控制理论已被成功应用于机器人控 义控制力矩 ，M (q)ER 是机器人惯性矩阵，C(q，q)ER 是 制领域。也取得了很好的成就㈣ 。特别地，在文献[1lq~，作者成 哥氏力和离心力的非线性耦合项矩阵，G(q)ER“是重力项。该 功地把鲁棒最优控制方法应用到了机器人机械臂系统之中，在 动力学模型有如下性质Isl。 那篇文章里。作者把机器人的鲁棒控制问题转化成了最优控制 性质 l惯性矩阵M(q)是对称正定矩阵，并且对所有 q，q 问题。该文也是基于上面的工作做的，但是，对于该理论又取得 了一系列的