双摄像机靶标成像视觉坐标测量方法研究.pdfVIP

维普资讯 2004年 第 l8卷 第 4期 测 试 技 术 学 报 Vo1．18 No．4 2004 (总第 5O期) JOURNAL OF TEST AND MEASUREM ENT TECHNOLOGY (Sum No．50) 文章编号 ：1671—7449(2004)04—0305—06 双摄像机靶标成像视觉坐标测量方法研究 张之江 ，于庆兵 ，张 智强 (上海大学 通信工程系，上海 200072) 摘 要 ： 提 出了一种利用手持式靶标实现双 目视觉三维坐标测量的新方法．以靶标作为成像 目标 ，利用靶 标与被测面接触，通过分析靶标上 已知特征点的成像变化 ，实现与靶标接触点的三维坐标测量．这一测量新 方法，可以实现视觉系统外部参致测量中的自标定，并能实现遮挡点的测量．研究中利用空问透视变换建立 了这一方法的非线性测量模型 ，介绍了基于Newton非线性迭代的测量方程的求解方法．以矩阵分析理论为 基础 ，讨论了影响测量方程求解的因素 ．并提 出了方法中重要部件手握式靶标上特征点分布的基本约束条 件．通过数值计算分析了图像处理误差、有效焦距和基线标定误差对测量方法的影响．实验结果验证了理论 分析的正确性和应用的可行性． 关键词 ： 三维测量 ；双 目视觉；自标定；建模；靶标 中图分类号 ： TP391．4 文献标识码 ：A Research on ProbeIm agingVisionCoordinateM easurem ent with BinocularCameras ZHANG Zhi—jiang，YU Q／ng—bing，ZHANG Zhi—qiang (Dept．ofCommunicationEngineering，ShanghaiUniversity，Shanghai200072，China) Abstract： A novelthreedimensionalmeasurementtechniqueusingdualcamerascombinedwithahand— heldprobeispresented．Bytheimagingchangesofknownpointsontheprobe，the3D coordinatesofthe contactedpointsbetweentheprobeandmeasuredsurfacearetested．Thenew approachcancarryoutthe self—calibrationofextrinsicparameters，Itcanbealsousedtomeasuretheseoccludedpoints．Nonlinear measurementmodeIisconstructedbyperspectivetransform．TheNewton iteration isusedtosolvethe measurementmode1．Based on thematrix analysis，theinfluentialfactorson themodelsolving are discussed and the restriction conditions to the distribution ofthe known pointson the probe are proposed．By numericalcalculation，the effecton the errorsdue to imageprocessing，calibration of effective focallength and basic line isdiscussed．The experimentalresultsprove the validity and feasibilityoftheapproachesintheoryandapplication． Keywords：3D measurem