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GPS卫星定位原理及其应用 绝对定位原理 第六章 GPS绝对定位原理 本章研究的内容： 1.测码伪距和测相伪距绝对定位方法和相应的定位模型。 2.绝对定位在导航学中定位精度的评价方法。 3.卫星的几何分布对定位精度的影响。 4.利用GPS测时和测速的基本原理。 一、绝对定位方法概述 1.什么是绝对定位 2.与相对定位的区别 3.绝对定位的基本原理 4.绝对定位的实质 5.绝对定位的分类 二、动态绝对定位 1.测码伪距动态绝对定位 在同一测站同步观测4颗卫星得到方程组 取测站坐标初始值向量为： 则方程可写为： 2.测相伪距动态绝对定位 测相伪距观测方程可变为： 当同一历元同步观测卫星数为 时，则可一列出误差方程组为： 三、静态绝对定位原理 2.测相伪距静态绝对定位法 当不同历元观测不同卫星的误差方程组为： 四、观测卫星的几何分布及其对绝对定位精度的影响 对于大地坐标系中相应点位坐标的权系数阵为： 几种精度因子的计算公式： 1.卫星分布的几何图形对精度因子的影响 当所测卫星分布图形较差的情况下，可采用约束解 卫星选择原则 五、GPS接收机载体航速的测定 多普勒频移测速法 多普勒频移测速法 通过伪距观测方程可得： 当同步观测卫星数大于4，得误差方程组 六、GPS测时 2.共视法 将两式相减 * * 测码伪距观测方程可写为 或写为 其改正数向量为： 则有方程组： 由此可得到： 当存在多余观测时，可写成误差方程组的形式： 测相伪距观测方程为： 设 当存在多余观测时，误差方程式可表示为 其中： 1.测码伪距静态绝对定位法 决定GPS绝对定位精度的两个因素是： （1）所测卫星在空间的几何分布（卫星分布的几何图形）。 （2）观测量的精度。 1.绝对定位精度的评价 以测码伪距为观测量，进行动态绝对定位时，根据测码伪距方程可以得到在空间直角坐标系中权系数阵为 或： 为伪距测量中误差。 根据不同要求，可采用不同的精度评价模型和相应的精度因子： 平面位置精度因子HDOP（Horizontal DOP)：相应平面精度。 高程精度因子VDOP(Vertical DOP)：相应的高程精度。 空间位置精度因子PDOP(Position DOP)：相应的三维定位精度。 接收机钟差精度因子TDOP（Time DOP)：钟差精度。 几何精度因子GDOP（Geometric DOP）：描述空间位置误差 和时间误差综合影响的精度因子。 在导航学中，估算未知参数解的精度，一般采用有关精度因子DOP（Dilution of precision）的概念，其定义为： 平面位置精度因子HDOP： 高程精度因子VDOP： 空间位置精度因子PDOP： 接收机钟差精度因子TDOP： 几何精度因子GDOP： 6 12 24 18 0 6 12 24 18 0 6 12 24 18 0 6 12 24 18 0 6 12 24 18 0 GDOP PDOP TDOP VDOP HDOP 某一时间段内DOP值的变化情况图 约束解：是将已经以必要精度已知的一个或多个未知参数，作为已知值固定下来，或者限制其变化不超过一定范围，来解算其它未知参数。 6 7 5 6 7 5 无约束的GDOP值 有高程约束的GDOP值 由观测站与4颗卫星构成六面体，设其体积为V 所以，原则上应在可测卫星中，选择各种可能的4颗卫星的组合来计算相应的GDOP（或PDOP），并选取其中GDOP（或PDOP）为最小的一组卫星进行观测和计算。 1.卫星高度角的控制。 2.卫星所构成的空间图形使其GDOP值最小。 设历元 测定载体的实时位置分别为： 其运动速度可表示为： 什么是多普勒频移？ 由于GPS用户接收机的载体和GPS卫星之间的相对运动，所以，接收机收到的GPS载波信号，与卫星发射的载波信号的频率是不同的，其间的频率差，称为多普勒频移。 多普勒频移，为已知观测量 接收机与卫星之间的距离变率 当大气折射对伪距影响已做修正，则得到方程为 接收机钟差可以改正，则伪距的时间变率为： 当卫星速度已知，得到误差方程： 利用GPS测时，目前主要有两种方法 （1）单站单机测时法 *