基于M16C／80和MINASA系列的伺服控制系统.pdfVIP

维普资讯 第 2O卷第 1期 青 岛大学学报 (工程技术版 ) Vo1．2ONo．1 2005年 3月 JOURNALOFQINGDAOUNIVERSITY (ET) M ar．2005 文章编号：1006—9798(2005)01—0087—04 基于 M16C／80和 MINASA系列的伺服控制系统 栾爱燕，刘荣兴，潘福奎 (青岛大学纺织服装学院，山东 青岛 266071) 摘 要：为了提高交流伺服控制系统的精度 ，提出了一种 由单片机控制脉冲电路和数字电 路构成的伺服控制系统，并与传统的伺服驱动器系统的控制精度进行 比较 ，结果表明，新 的伺服控制系统的精度可达到 0．1％，并且具有接 口简单 ，控制代码灵活等特点。 关键词：交流伺服电机 ；单片机；数字电路 ；脉冲电路；精度 中图分类号 ：TS05 文献标识码 ：A 交流伺服电机是新型伺服电机之一，具有体积小、重量轻、输出转矩大、低惯量和 良好的控制性能等优 点 ，已经在数控机床、机器人、纺织机械等精密伺服控制领域中得到了广泛应用 。本文基于 M16C／80单片 机和松下 MINASA 系列交流伺服电机 ，提出了指令脉冲组合的控制算法，实现了伺服电机 的速度 、位置混 合模式驱动方案。与传统的控制方案相比较 ，该方案具有接 口简单，控制方式灵活，硬件成本低的特点。 1 M16C／80单片机的结构 M16C／80是瑞萨科技 M16C家族中的高档单片机 ，具有指令周期短、工作频率高、C语言编码效率高、 较高的EM／EMS抗噪性及大量不同的集成外围功能等特点[2]。 M16C／80单片机 内部设计了 11个 16位定时器 ，分为定时器 A(5个)和定时器B(6个)2类口]。定时器 A具有脉冲输出功能，每次计数溢出时，把重载寄存器中的值重新加载到计数器，继续计数 ，脉冲输 出引脚 TAioUT的输 出电平翻转 。因此，具有输 出功能的定时器 A可 以产生高速脉冲信号[2]。 M16C／80单片机片内有 2个 DMAC(直接存储器访 问控制器)通道。DMAC与 CPU共享一个数据总 线 ，但 DMAC访 问总线的权限比CPU高，通过周期挪用方式 ，数据可不经过 CPU，直接实现数据的高速传 送。DMAC方式既可以传送一个字 (16位)，也可以传送一个字节(8位)[2]。对于 16位传送，最大传送字节 数为 128K，对 8位传送最大字节数为 64K。传送数据模式可以从 1M 地址空间中的任何地址送到一个固 定地址 ，或从一个固定地址到 1M 地址空间中的任何地址L2]。 2 伺服 电机定位脉冲控制算法 MINASA系列伺服驱动器有位置驱动、速度驱动和转矩驱动3种控制模式口]，速度和转矩控制模式是 通过模拟量给定，而位置控制模式是通过指令脉冲给定的。研究采用位置驱动模式，由M16C／80单片机的 定时器 TA0产生伺服指令脉冲，通过控制指令脉冲的频率及脉冲数，来实现速度及定位混合驱动控制 。 M16C／80单片机与伺服驱动器的接 口电路如图 1所示 。M16C／80首先发出 【SRV—oN】信号 ，启动伺 服驱动器。当驱动器内部初始化工作结束后 ，发出伺服驱动器准备好信号 【RDY】，M16C／80单片机开始向 AC伺服驱动器发送指令脉冲信号，由【sIGN】信号决定 AC伺服电机的回转方向，【PLusE】信号的频率决 收稿 日期：2004—10—13 作者简介：栾爱燕 (1978一)，女 ，硕士研究生，研究方 向为并条机 自调匀整。 维普资讯 88 青 岛大学学报 (工程技术版 ) 第 20卷 定其运转速度，【PLusE】信号的脉冲数决定其回转量。