实时位姿估计方法研究‘’.pdfVIP

下载本文档

12
0
约1.99万字
约 9页
2017-09-12 发布于重庆
举报
版权申诉

实时位姿估计方法研究‘’.pdf

1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击这里二次下载。
3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次，网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档

第30卷第5期自动化学报 Vol.30，No.5 2004年9月 ACTAAUTOMATICASINICA Sept.，2004 基于激光雷达的移动机器人实时位姿估计方法研究’‘ 杨明 ‘ 董斌 ‘ 王宏 ‘ 张拔 ‘ HelderAraujo2 ，(清华大学智能技术与系统国家重点实验室北京 100084) z(葡萄牙Coimbra大学系统与机器人研究所 Coimbra 3030-290) (E-mail;yangming@tsinghua.org.cn) 摘要位姿估计是移动机器人研究中的一个关键问题，对于运动目标跟踪、机器人导航、地图生成等具有重要意义.提出了一种基于二维激光雷达的实时位姿估计方法，包括基于Hough变换的切线角度直方图算法和迭代切线加权最近点算法两部分.两种算法的结合和切线信息的引入，有效地解决了传统方法无法解决的局部最小值、类孔径、大计算量等问题.仿真数据和室外环境实际数据的大量实验结果表明它具有精度高、速度快、适用性广和对噪声、遮挡和类孔径问题鲁棒性高的特点. 关健词位姿估计，角度直方图，迭代最近点，切线信息，移动机器人，激光雷达中圈分类号 TP242.6 ResearchonLaserRadgrBasedReal-TimePoseEstimationforMobileRobots YANGMingDONGBinWANGHongZHANGBoHelderAraujo2 I(StateKeyLaboratoryofIntelligentTechnologyandSystems，TsinghuaUniversity，Beijing 100084) (InstituteofSystemsandRobotics,CoimbraUniversity，Coimbra3030一290,Portugal) (E-mail;yangming@tsinghua.org.cn) Abstract Poseestimationisakeyissueinmobilerobotsandimportanttomovingob- jectstracking,robotnavigation,mapbuilding,etc.Areal-timeposeestimationmethod using2Drangedatafromalaserradarispresented,whichconsistsofiterativetangent weightedclosestpointandHoughtransformbasedtangentanglehistogramalgorithms toovercomeproblemswithpastmethods,suchaslocalminimum,aperture-like,high computationproblem,etc.Thismethodhasbeentestedonbothsyntheticandreal rangedatacollectedinoutdoorenvironment.Experimentalresultsdemonstrateitshigh accuracy,lowcomputation,wideapplicabilityandhighrobustnesstoaperture-like problem,occlusionandnoises. Keywords Poseest