台达HMC控制器在工业搬运机械手上的应用.pdfVIP

台达集团中达电通股份有限公司 张广伟 摘要：本文介绍了台达最新推出的基于高速运动总线的机械手整体解决方 案，该方案已经应用在机床上下料协作领域，并配合CNC实现全自动加工的 无缝连接。 文章编号:130507 台达HMC控制器 在工业搬运机械手上的应用 Application of Delta HMC Motion Controller in the Industrial Handling Manipulator 1 前言 而专用的机械人系统，不但价格高，而且可开发性 伴随着中国制造业的转型升级，制造业领域 不足，往往不能满足各行各业工艺客制化的需求。 对成熟的产业工人的需要越来越大，这势必会带来 目前，台达整体解决方案已经能够有效地解决这一 劳动力成本的增加，随之而来的还有人员的安全保 问题。 障、操作工人的统一管理，以及产品质量的稳定性 等一系列问题，这些都制约着企业的高速发展。而 2 机械设计和动作要求 随着智能无人化工厂的兴起，工业机械人的大量应 机床上下料搬运机械手多为桁架结构，通常由 用能够有效地解决这一难题。 2~4轴直角坐标系机械模组组成，其中X轴为水平 目前，各种机床制造商纷纷转投工业机械人这 轴，多为齿轮齿条设计，负责将零件移动到不同的 一新兴产业，去研发相关的机械人设备。但是，在 机床工位，而Z轴为垂直轴，多为丝杆结构或者齿 市场上，他们面对的往往是通用型的控制系统，如 轮齿条设计，负责将零件提升到安全高度或者下降 PLC+伺服控制系统，这些系统只能构建相对简单的 到机床可装夹高度。如果再配合机械手顶部配合旋 机械手控制，并不能满足复杂和可靠的运动控制。 转A轴或者B轴机构，还能够实现零件的反转、转向 [相关链接] / tech/detail.aspx?id=25112 图1 机床上下料搬运机械手 图3 台达HMC产品 机械手 86 等更多复杂的装夹动作。而X轴最大行程可到达20 米以上，能够满足整条生产线多台机床之间的零件 搬运工作。 3 机床上下料搬运机械手的控制要求 独立性：机床搬运机械手的控制系统往往为独 立的控制系统，不依靠机床的控制器进行控制，机 械手的运行只需根据预设参数、CNC与机械手之间 的I/O信号或者通讯总线交换数据来实现运行，不影 响机床运转。 可靠性：对于长距离搬运机械手安装而言，当 图2 传统方案与台达方案的控制结构对比 采用齿轮和齿条设计时，X轴和Z轴伺服电机往往安 这样设计的好处是每个部件都具有独立思考的 装在行走机构上，跟随机械手一起行走，但因为驱 能力，大大减轻了运动控制器的负担，同时借助于 动器和电机距离太远，这样设计往往会引起编码器 M系列内建了PR内部位置模式和内部插补功能可以 线信号衰减问题。而如果将驱动器也安装到行走机 独立完成复杂的运动控制，包含机械手单轴运动控 构上，控制器和驱动器之间的命令信号也同样会面 制或者多轴插补运动，而不需要上位控制器的参与 临信号衰减、杂讯干扰的风险。所以，如何稳定可 和协调，这样各个部件间的数据交换量减少，大大 靠地解决命令传输问题