基于一种简化Allan方差法的IMU误差分析.pdfVIP

12 传感器与微系统(TransducerandMicrosystemTechnologies) 2010年 第29卷 第 12期 基于一种简化 Allan方差法的 IMU误差分析 赵思浩 ，陆明泉，冯振明 (清华大学 电子工程系，北京 100084) 摘 要：为了分析惯性测量单元(IMU)的随机误差项系数，采用了Allan方差分析方法，同时，针对大数据 量情况，为了减小计算奄并保持Allan方差分析的准确性，结合双对数 曲线特点 ，给出了一种简化的Allan 方差算法，并使用该算法对一种微机械(MEMS)惯性测量单元的长时间静态数据进行了分析。结果表明： 该方法可以有效地辨识出IMU各误差项系数。 关键词：Allan方差；惯性测量单元；误差项系数；双对数曲线 中图分类号：TP391．4 文献标识码 ：A 文章编号：1000-9787(2010)12-0012-03 IM U erroranalysisbased on asimplified allan variancemethod ZHAO Si~hao，LU Ming—quan，FENG Zhen—ming (DepartmentofElectronicEngineering，TsinghuaUniversity，Beijing100084，China) Abstract：Foranalyzingtheran(10m elTOrcoemelentsofinenialmeagurementunits(IMU)，theAllanvariance methodisstudied．Forlargedatasetprocessing，asimplifiedAllan,arian(ealgorithm whichCallbothreducethe calculationburdenandkeeptheaccuracyoftheresultsisproposed．Theproposedalgorithm isusedtoanalyzethe long—termstaticdatacollectedfiomamicro—electro—mechanicalsystems(MEMS)IMU．Resultsdemonstratethatthe proposedsimplifiedAllanvarianeemethodcaneffectivelyrecognizetheerrorcoefficientsoftheIMU． Keywords：Allanvariance；inertialmeasurementunit(IMU)；errorcoefficients；log—logplot 0 引 言 1 Allan方差法的基本原理 在惯性导航应用 中，惯性器件如陀螺仪和加速度计可 以采样间隔 采集总时间长度为 的一组数据，则总 以给出具有高数据率的载体位置、速度和加速度等信息，由 的采样点数为N=r，／ ，为了构造Allan方差曲线，需要进 于导航解的精度是由惯性测量单元 (IMU)的输出值积分得 行如下步骤 ： 到的，因此，IMU的误差决定了最终导航解的精度。为l『尽 1)对数据集进行不同点数的平均划分 量降低 IMU误差项对导航精度的影响，有必要对其进行辨 将每连续H(n=1，2，3，…NIK,． 为设定的最小子 识和建模。目前，经常使用的随机误差辨识方法包括功率 集数 目)个数据点作为～个子集，则可划分为K=N／n个子 谱密度 (PSD)、自相关函数估计、Allan方差估计等方法。