实验5：衰减振荡法液位PID控制器参数整定.pdfVIP

实验 5 ：衰减振荡法液位PID 控制器参数整定 1、实验目的 1）掌握衰减振荡法PID 控制器参数整定技能。 2 ）熟悉控制器参数整定的常用标准。 3 ）掌握衰减振荡法PID 控制器参数估算方法。 4 ）了解衰减振荡法PID 控制器参数整定的适用范围。 2、实验原理 由于工业生产安全稳定性要求，不允许进行等幅振荡试验，或者对象特性无法达到等幅 振荡的场合，可以采用衰减振荡法进行 PID 控制器参数整定。 与临界比例度法比较而言，参数整定步骤完全相同，唯一的区别是采用纯比例作用得 到 4:1 衰减的阶跃干扰的响应曲线为参数整定计算依据。令KS为 4:1 衰减振荡时的纯比例增 益，TS为 4:1 衰减振荡周期，PID参数估算方法参见表 5-1 。 表5-1衰减振荡法PID控制器参数整定计算表 控制规律 P （K ） I （T ）秒 D （T ）秒 C i d P KS PI 0.83KS 0.5TS PID 1.25KS 0.3TS 0.1TS 衰减振荡法控制器参数整定的优点是，整定质量较好、对工艺过程干扰较小、安全可靠。 缺点是，对于时间常数小的系统不易测取衰减振荡周期TS ，干扰频繁的系统也不宜使用。 3 、实验工艺过程描述 衰减振荡法 PID 控制器参数整定选三级液位流程中的第二级液位 L3 ，具体流程见图 3-1 。 工艺过程的描述详见第一部分，第二单元。为了防止 L1 和 L4 超限，分别采用 PID 单回路 控制。本试验针对 L3 进行衰减振荡法 PID 控制器参数整定。 图5-1 三级液位流程图画面 流程说明 见图 5-2，第一级液位系统为卧式储罐，其上游设双效阀V1 ，入口流量F1 ，储罐液位 L1 ，储罐下部出口快开阀 S1 （开关），离心泵，离心泵入口压力P2 ，离心泵出口压力 P3 ， 离心泵出口流量 F2 ，离心泵高点排气阀 S3 （开关），排气完成指示灯D1 ，离心泵出口双效 阀 V2 。第一级液位系统和离心泵另设独立的实验项目，系统结构及所有内容与三级液位的 第一级完全相同。 离心泵一般由电动机带动。启动前须在离心泵的壳体内充满被输送的液体。当电机通过 联轴结带动叶轮高速旋转时，液体受到叶片的推力同时旋转，由于离心力的作用，液体从叶 轮中心被甩向叶轮外沿，以高速流入泵壳，当液体到达蜗形通道后，由于截面积逐渐扩大， 大部分动能变成静压能，于是液体以较高的压力送至所需的地方。当叶轮中心的流体被甩出 后，泵壳吸入口形成了一定的真空，在压差的作用下，液体经吸入管吸入泵壳内，填补了被 排出液体的位置。 离心泵若在启动前未充满液体，则离心泵壳内极易存在空气，由于空气密度很小，所产 生的离心力就很小。此时在吸入口处形成的真空不足以将液体吸入离心泵内，因而不能输送 液体，这种现象为“气缚”。所以离心泵在开动前必须首先将被输送的液体充满泵体，并进 行高点排气。 第二级液位系统，高位非线性计量罐，该罐的上部是直圆桶型，下部为圆锥型，液位 L3 ，罐出口流量F5 ，出口双效阀V5 ； 第三级液位系统，釜式反应器，反应器液位 L4 ，出口流量F9 ，出口双效阀V9 。 在三级液位实验中，三个储水罐都通大气，即都为敞口设备。设备尺寸和阀门选型如下： 1）卧式储罐，直径1000 mm，长度1000 mm，体积0.785 m3 2 ）卧式储罐上游自来水管公称直径 Dg100 mm （Φ108×4无缝钢管） 3）调节阀V1，选吴忠仪表厂HTS单座调节阀，公称通径Dg100 mm ，阀座直径65 mm，高精 度流量特性阀芯，流通能力 Kv= 58.3 （Cv= 68 ） 4 ）卧式储罐出口到离心泵入口水管长度 2 m ，公称直径 Dg80 mm