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带有约束的 3-TPS 并联机床位姿误差分析* 房立金 党鹏飞 (东北大学机械工程与自动化学院 沈阳 110819) 摘要：针对并联机床运动副数量多，结构复杂，误差分析难度大等问题，以一种带有约束机构的 3-TPS 并联机床为研究参考， 将并联机构部分和约束机构部分分别进行建模，研究单一几何误差对末端位置的影响，并用蒙特卡洛法对多个误差源进行统 计分析，结果表明来自约束机构部分的误差源对末端位置误差的影响更为明显。 关键词：位姿误差 混联机构 约束机构 中图分类号： Pose Error Analysis of 3-TPS Parallel Kinematics Machine with Constraint Mechanism FANG Lijin DANG Pengfei (School of Mechanical Engineering and Automation, Northeastern University, Shenyang 110819) Abstract ：Parallel kinematics machine (PKM) has a relatively complicated structure which contains many kinematical pairs, how to realize its error analysis is currently a problem of PKM. Based on the 3-TPS PKM with constraint mechanism, the pose error models of parallel mechanism and constraint mechanism are separately established, the pose error caused by single geometrical error source is calculated. Using Monte-Carlo method, the statistic effect of geometrical error sources in either mechanism is analyzed. The analysis indicates that the geometrical error sources in constraint mechanism affect more on the pose of machine tool end. Key words ：Pose error Hybrid parallel mechanism Constraint mechanism 性隐式函数关系简化为线性显式函数关系。郭盛等 0 前言* [5]对 3UPU 并联机构（U 代表万向轴，P 代表移动 副）内主要误差源进行分类分析，发现转动副轴线 运动精度是影响并联机床性能的一项重要指 间的扭角误差对末端精度影响最大，并利用概率分 标。影响运动精度的误差因素有很多，它包括由零 布理论研究了其对各方向上末端位姿的影响程度。 件制造与装配、铰链间隙、伺服控制等引起的误差。 Rizk 等[6]假设 T3R1 型四自由度并联机器人（T 代 与传统机床相比，并联机床运动副数量多，结构复 表万向轴，R 代表转动副）中所有部件都为刚体， 杂，对并联机构误差的研究仍然是现阶段的难点问 基于敏感度概念确定了对末端运动精度影响较大的 题之一。目前，D-H 变换矩阵法已较普遍地应用于 误差源，并利用误差测量实验证实了在只考虑机器 针对准静态误差的运动学建模、误差分析中[1-3] 。 人自重载荷