基于OpenCV的双目视觉标定程序的开发.pdfVIP

维普资讯 ＼＼ 开发案 基于OpenCV的双 目视觉标定程序的开发 秦保华 ． 张 海 (北京航空航天大学 自动化科学与电气工程学院，北京 100083) 摘 要：分析了基于 2D标靶 的摄像机标定算法原理 以及双 目立体视觉系统摄像机的标定方法 ． 给出了基于开源视觉库 OpenCV的摄像机标定算法的详细处理流程 ．实现 了一个完整 的摄像机标定程序 ，可移植到嵌入式系统 中。 关键词 ：摄像机标定 ；双 目视觉 ；OpenCV 0 引 言 对位置，R、 表示右摄像机与世界坐标系的相对位 置。因此。对于空间任意一点 ，如果在世界 标系、左 在很多视觉系统的应用中．例如测量或者物体表 摄像机坐标系和右摄像机坐标系中的坐标分别为 ，、 面三维恢复等．需要得到摄像机的内、外参数 ．即进行 X1,X，则有：xl=R~xw+Tl， 。因此，两台摄像机之 摄像机标定 摄像机标定是决定系统精度的关键环 间的相对几何关系可以由下式表示3[1： 节 OpenCV可实现图像处理和计算机视觉方面的很 R=R,R’r-1， Tr-- R,Rl-I 多通用算法．可向嵌入式视觉系统迅速移植的双 目立 体视觉摄像机标定应用程序开发方法llI 2 基于 0penCV的双 目视觉摄像机标定 1 基本原理 基于OpenCV的摄像机标定采用平面棋盘格标 定模板 ．如下图 1所示 传统的摄像机标定方法 ．都需要使用 3D立体标 靶．制作成本高．且加工精度受到一定的限制 基于 2D平面标靶的摄像机标定方法 ．只要求摄像机在不 同方位拍摄一个平面标靶 ．能够满足嵌入式视觉系统 中标定方法灵活、快速的要求。 圜 基于 2D标靶的平面标定方法．标定过程分为两 步：①计算标靶平面与图像平面之间的映射矩阵，计 图 1平面标定模板 算映射矩阵时不考虑摄像机的成像模型．只是根据平 由平面标定算法原理可知．采集不同方位的多幅棋 面标靶坐标点和对应的图像坐标点的数据．利用最小 盘标定模板的图像 ．根据模板角点与图像点的坐标对应 二乘方法计算得到：②求解摄像机参数矩阵，由计算 关系就可以得到摄像机的内、外参数．由于计算中采用了 得到的标靶平面和图像平面的映射矩阵得到与摄像 最小二乘算法，因此，采集的图像越多，标定的结果越准 机内部参数相关的基本方程关系．求解方程得到摄像 确。利用 OpenCV提供的处理函数，实现了快速、准确、全 机 内部参数 ．考虑镜头的畸变模型．将上述解方程获