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基于模糊推理水下作业系统运动控制研究1 1,2 1 1 李延富 ，张奇峰 ，封锡盛 1.中国科学院沈阳自动化研究所，机器人学国家重点实验室，沈阳 110016 ； 2. 中国科学院研究生院，北京，100049 摘要：水下作业系统是运动学冗余系统，本文将模糊推理方法融入基于任务优先运动学控制 算法，对系统载体与机械手进行协调运动分配，同时对系统多个任务进行优化。通过带有3 自由度水下机械手的水下作业系统进行算例仿真研究，说明运动控制算法的有效性。 关键词：水下作业系统；任务优先冗余逆解；模糊推理；水下机器人 中图分类号：TP24 文献标识码：B Study on kinematics control based on fuzzy inference for underwater work system 1, 2 1 1, 2 Li Yan-fu , Zhang Qi-feng , Feng Xi-sheng 1. State Key Laboratory of Robotics, Shenyang Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences,Shenyang 110016, China; 2. Graduate School of the Chinese Academy of Sciences, Beijing, 100049, China Abstract: The underwater work system (UWS) is a redundant system. This paper use the task-priority redundancy method merged with a fuzzy logic based weighting scheme to solve vehicle-manipulator coordination. This algorithm is in charge of distributing motion between vehicle and manipulator while taking into account the big amount of constraints of UWS. The method was applied to UWS mounded with a three-degree-of-freedom underwater-manipulator. The computer simulation results demonstrate the resolutions effectiveness. Key words: underwater work system; Task-priority redundancy resolution; fuzzy inference; underwater robot 1 引言 [1][2] 目前，水下作业技术已经在海洋事业上广泛应用 ，人们不仅需要水下机器人能够完 成观察监测等任务，而且需要水下机器人能完成一些更为复杂的操作任务。水下作业系统（携 带多功能作业机械手的水下机器人）是冗余自由度系统，其运动学控制比较复杂。通过冗余 运动学控制算法来解决载体与机械手之间的协调运动控制，近年来国内外对于冗余机器人运 动学控制求解方法有了一定的研究，如Liegeois[3]提出来的梯度投影最小范数法，解决冗余 自由度机器人运动学控制的基本方法。Chan[4]使用的加权最小范数解法，通过对雅可比矩阵 加权，将优化的性能指标融入到加权雅可比矩阵中。Chiaverini[5]在梯度投影方法的基础上对 UVMS （underwater operated vehicle-manipulator system ）系统提出了任务优先