基于PLC的工业机械手无线遥控系统.pdfVIP

基于 PLC 的工业机械手无线遥控系统 高波，冯开林，张志兵，郑娟娟 （山东科技大学，山东青岛 266510 ） 摘 要：针对多关节工业机械手的比例和开关控制，以 PLC 作为其控制器，通过无线数传模块进行数据传 输，实现远程无线遥控操作。手持操作器采用16位单片机，对检测到的按钮和摇杆操作进行数据编码后通 过无线的方式发送至PLC，PLC对其解码后获得指令实现对机械手各关节运动的控制。该方案成本低，具有 良好的通用性和可扩展性。 关键词：无线遥控；无线数传模块；PLC ；机械手 中图分类号：TP872 文献标识码：B THE WIRELESS REMOTE CONTROL SYSTEM FOR INDUSTRIAL MECHANICAL ARM BASED ON PLC Gao Bo，Feng Kailin ，Zhang Zhibing ，Zheng Juanjuan （Shandong University of Science and Technology，Qingdao 266510，China ） Abstract ：In the proportion control and switch control of articulated industrial mechanical arm, the PLC is adopted as the controller, and a wireless data transmission module is introduced to design the wireless remote control system. The hand manipulator is designed with a 16-bit singlechip. The button manipulation and rocker manipulation are detected and coded as a data, and the data is transmitted to the PLC wirelessly. The PLC controls the mechanical arm by decoding the data. This scheme has a lower cost and better versatility and expansibility. Key words ：wireless remote control ；wireless data transmission module ；PLC ；industrial mechanical arm 0.前言 可编程序逻辑控制器（Programmable Logic Controller，PLC ）是一种适用性强的工 业用控制器，广泛应用于各类工业生产线，移动机械设备的控制等环境较恶劣的工业场合。 其工作性能稳定，可扩展性强，应用简便。根据不同的模块配置，可以进行逻辑及算数运算， 对数字开关量、模拟量等进行控制和采集，同时具有丰富的总线接口形式，可以利用公开的 协议与不同设备构成复杂的系统。在我们所研制的工业机械手中，各关节由比例阀或开关阀 构成开环液压控制回路，实现比例调速或开关动作，因此我们选用了西门子的S7-200系列PLC 作为其控制器。[1][2] 在一些环境复杂的应用场合，尤其是对于移动机械设备，控制系统的布线受到诸多限制， 操作人员与控制系统的位置安排不方便。因此，具有高度灵活性的无线遥控操作系统的应用 得到了推广。目前工业上应用的无线遥控操作系统一般采用无线电数字传输方式。一些芯片 厂商如Infineon、Micrel、RF Monolithics、Melexis、CML、ATMEL等也都推出了各种适应 于不同场合和要求的RF芯片[3]。 无线数传模块是一种集成式的专用于无线数据收发的模块，可直接通过数据总线与其它 控制、采集等模块连接完成无线数据收发功能，广泛应用于工业遥控、遥测，无线抄表，自 动化数据采集等场合。具有可靠性高，功耗低，协议透明使用方便等优点。传输距离可以达 到几十至上百米，有些甚至可以到上千米的距离。目前很多厂商推出了工业化、系列化的产 品，可以根据不同的使用