基于铰链结构的机械臂操作柔性负载系统建模与控制.pdfVIP

维普资讯 第38卷 第 2期 吉 林 大 学 学报 (工 学 版 ) Vol38 NO．2 2008年 3月 JournalofJilinUniversity (EngineeringandTechnologyEdition) M ar．2008 基于铰链结构的机械臂操作 柔性负载系统建模与控制 张 鹏，李元春 (吉林大学 通信工程学院，长春 130022) 摘 要 ：基于铰链结构研究了机械臂协调操作柔性负载系统 的动力学建模与控制问题。提 出 了虚拟连杆 的概念，以虚拟连杆为基准运用有 限元法与拉格 朗 日方程建立 了柔性负载的运动 方程和振动方程 ，在负载坐标空间建立 了系统的动力学模型。针对振动状态的不可测量性，应 用刚性控制规律设计了控制器，给出了一种补偿系统动力学对位置