基于关节空间轨迹规划的机械臂远程控制.pdfVIP

第 卷第 期 重庆邮电大学学报 自然科学版 年 月 基于关节空间轨迹规划的机械臂远程控制 张毅游群霞罗元周挥宇 重庆邮电大学 国家信息无障碍工程研发中心 智能系统及机器人研究所重庆 摘 要 轨迹规划对提高机械臂的稳定性 可靠性 工作效率有重要意义 为实现对远程机械臂连续 平稳 无抖动 的控制基于关节空间轨迹规划提出了一种采用 次多项式插值函数对远程机械臂运动轨迹进行插补的优化算 法 利用该算法对机械臂进行了实际的远程控制实验实验结果表明该算法使机械臂各关节运动连续平稳实 时性好 能够满足实际的工作要求 为远程机械臂的安全应用奠定了基础 关键词机械臂关节空间轨迹规划 次多项式 中图分类号文献标识码 文章编号 其中最重要的就是实时性和稳定性 多数研究者对 引 言 远程控制的实时性进行了多方面的研究 采用 在信息产业高度融合与快速发展的今天机器 网络建模从控制的角度来分析和补偿网络传输延 人的远程控制技术为人们进一步探索和改变世界带 时等方法来弥补远程控制的实时性 对于稳定性问 来了极大的方便 机器人远程控制系统可以被应用 题可以采取可靠的网络传输协议保障远程控制的 于危险环境下的远程作业远程医疗远程教学远 稳定性在此基础上可从机械臂结构本身出发以增 程监护以及传统生产模式的改造等众多方面具有 强远程控制系统的稳定性即对机械臂运动轨迹进 行规划使机械臂运动连续平稳无抖动 轨迹规 广阔的应用前景 划既可在笛卡尔空间也可以在关节空间中进行 郑 随着控制技术和网络技术的不断发展人类对 机器人远程控制技术的要求越来越高 机械臂 桦丛爽等 研究者把基于笛卡尔空间的连续轨迹 远程控制是建立在一个复杂控制环境基础上的控制 控制方式引入了机械臂的远 技术要实现可靠的远程控制有很多问题需要解决 程控制中 控制比较复杂涉及矩阵求逆等复杂 收稿日期 修订日期 基金项目 科技部国际合作项目 重庆市科技攻关项目 第 期 张毅等基于关节空间轨迹规划的机械臂远程控制 运算需要通过各种插补运算才能实现轨