随机波浪作用下海洋平台主动控制的时滞补偿研究.pdfVIP

维普资讯 第22卷第 4期 海 洋 工 程 Vo1．22No．4 2004年 11月 THEOCEAN ENGINEERING Nov．20D4 文章编号 ：1005—9865(2004)04—0095—07 随机波浪作用下海洋平台主动控制的时滞补偿研究 嵇春艳 ，李华军 (1．华东船舶工业学院 船舶与海洋工程系，江苏 镇江 212003；2．中国海洋大学 工程学院，山东 青岛 266071) 摘 要 ：基于预测控制理论 ，研究了适用于海洋平台的时滞补偿控制算法。该方法借助于随机波浪力的近似公式和卡尔曼滤 波原理 ，推导 出了随机波浪力 向前一步预测公式，同时采用卡尔曼滤波方程 ，实现了对状态向量向前一步预测。利用随机波 浪力及状态向量的实时在线预测公式，推导出最优控制力向前一步预测的表达式。在此基础上，发展了不仅适用于反馈控制 系统而且适用于前馈 一反馈控制系统的时滞补偿算法。采用一典型海洋平台为数值算例，计算结果表明，该方法在一定时滞 范围内对海洋平 台主动控制中时滞的补偿效果是显著的。 关键词 ：海洋平台；主动控制；时滞补偿 ；随机波浪 中图分类号 ：P731．2；TV139．2 文献标识码 ：A Studiesontimedelaycompensationforactivecontrolofoffshoreplatforms understochasticwaveloading JIChun—yah，LIHua—jun (1．SchoolofNavalArchitectureandOceanEngineering，EastChinaShipbuildingInstitute，Zhenjiang212003，China；2．CortegeofEngi— neering，OceanUniversityofChina，Qingdao266071，China) Abstract：Basedonpredictioncontrolstrategy，atimedelaycompensationalgorithm foroffshoreplatformsisdeveloped，whichCna beusednot onlyinfeedbackcontrolsystems，butalsoinfeedforward-feedbackcontrolsystems．Forthefeedforward·feedbackcontrolsystem，waveofrceis predictedofrwardbyusinganna alogfiltertoapproximatelyrepresentthewaveofrcespectrum．A Kalmanfilterisemployde toobtainaofwrard- predictionofstructuralresponseofrhteactivecontrolsystemsubjectde towaveloading．Basedonhtepredictionofwaveofrcenadstructuralre— sponse，hteoptimalpreddctionofactivecontrolofrceisusedtoperform timedelaycompensation．Anumerical exampleapplide toatypical off- shore plaftomr ispreesntde inthispaper．Thenumerical resultsdemonstratethathtepropo sedmehtodiseffectiveofrtimecompensationwithin htedefiniteintervaloftimedelay． Keywords：offshore plaftomr ；activecontrol；time—delaycompensation；stochasticwave 海洋平台在服务期内不可避免地会受到风 、浪、流甚至是冰 、地震荷载的联合作用，