基于综合导向的轮式移动机器人自适应轨迹跟踪控制.pdfVIP

第 39 卷 第 3 期 西 安 交 通 大 学 学 报 V ol .39 №3 2005 年 3 月 J OU RN AL OF XI ′A N JI A O T ON G U N IV ER SI T Y Mar .2005 基 于 综 合 导 向 的轮 式 移 动 机 器 人 自适 应 轨 迹 跟 踪 控 制 李建华, 庄 健, 王孙安 (西安交通大学机械工程学院, 710049, 西安) 摘要 : 分析 了不确定的具有非完整约束轮式移动机器人 系统的轨迹跟踪 问题,提 出了一种 自适应的轨迹跟 踪控制方法,该方法在运动学模型的基础上通过 引入状 态微分反 馈实现 .同时,该控制方 法提 出在对轮式移 动机器人进行导航时引入人工场,使其和位 姿误差一起作 用完成导航控 制 .基 于轮 式移动机 器人的仿真 实 验,以及实际轮式移动机器人的控制实验表 明,该方法可以对不确定的轮式移动机器人轨迹跟踪进行有效控 制,而且在导航 中使轮式移动机器人具有更理想的轨迹 . 关键词 : 轮式移动机器人 ;非完整 系统;轨迹跟踪 ;人工场 中图分类号: T P24 文献标识码 : A 文章编号: 0253?987X (2005)03?0252?04 Adaptive Traj ectory Tracking Control of Wheeled Mobile Robots Based on Integrated Steering L i J i anhua, Z huang J i an, Wang S un′an (Sch oo l of M ech an ical En g in eer in g, X i′an Jiao t on g U n iver si t y, Xi′a n 710049, Ch in a) Abstract: Th e tr aj ect or y t rackin g con t rol p r ob lem of th e uncert ain w heeled m obile r obo t wit h n onh olo- n omic con st rain t w a s analyzed . A new ad ap tive t r ack in g cont r oller wit h a st at e derivat ive feedback p r oce- du re w a s p re sent ed ba sed on th e kin ema tic models .In t his con t r oller an ar t ificial field w a s combine d w ith t h e post u re er r or to n avig at e t he w h eele d mobile r ob ot s .T he r obu st n es s of t h e con tr oller w a s con fir m ed by Lyapun ov st ability th eory, an d t he ef fect iv ene ss of t he con tr oller w a s dem on st rat ed via comp ut er si mula- t ion s an d t heir p ract ice . Keywords: w heele d mobile robot ; nonholonom ic sy s tem ; traj ectory tr ack in g ; ar tif ic ia l f iel d 轮式移动机器人 (以下简称机器人)是一种典型 基于运动学模型而设计出的以广义速度为控制量的 的非完整约束系统,其跟踪控制是机器人研 究的热 控制律不可能直接被应用