微小研抛机器人动力学仿真分析与运动实验.pdfVIP

维普资讯 第 38卷 第 2期 吉 林 大 学 学 报 (工 学 版 ) Vo1．38 NO．2 2008年 3月 JournalofJilinUniversity(EngineeringandTechnologyEdition) M ar．2008 微小研抛机器人动力学仿真分析与运动实验 谢哲东 ，赵 继 ，张 雷 (1．吉林大学机械科学与工程学院，长春 130022；2．吉林农业大学 工程技术学院，长春 130118) 摘 要：针对所提出的一种可以在大型模具 曲面上进行 自主研抛作业的机器人结构，考虑其具 有非完整约束的特点，建立 了机器人的运动学关系。通过输入 附加约束方程，利用 Lagrange 方法建立 了微小研抛机器人多体系统动力学模型。通过动力学仿真分析，得到 了比较稳定的 机器人动力学特性。运动实验结果表 明，该微小研抛机器人在轨迹行走过程 中具有较好的稳 定性和准确性。 关键词 ：机械制造 自动化 ；微小研抛机器人 ；多体系统动力学；非完整约束；动力学仿真 中图分类号 ：TH164 文献标识码 ：A 文章编号 ：1671—5497(2008)02—0349—05 Dynamicssimulationandkinematicexperimentofsmallpolishingrobot XieZhe—dong ，Zhaoji，ZhangLei (1．Collegeof MechanicalScienceand Engineering，JilinUniversity，Changchun 130022，China：2．Collegeof EngineeringandTechnology，JilinAgriculturalUniversity，Changchun130118，China) Abstract：A new structureofrobotfortheautonomouspolishingonthelargemouldfree-form surfaces wasproposed．Consideringthefeatureofthenonholonomicconstraintsfortherobot，itskinematic relationswerederived．Byinputting theadditionalconstraintequations，amulti-bodysystem dynamic modelwasestablishedfortherobotbasedontheLagrangianmethod，anditsdynamicsimulationwas conducted．Itwas shown thatthe dynamic characteristicofthe robot is stable．The kinematic experimentsindicatedthatthesmoothnessandtheaccuracyofitstrajectorytrackingaresatisfactory． Keywords：mechanicalmanufactureandautomation；smallpolishing robot；dynamicsofmulti—body system ；nonholonomicconstraint；dynamicssimulation 在模具 自由曲面的加工过程 中，手工研抛仍 型曲面上行走并能够进行 自主研抛作业 。这是一 然是主要的精整加工手段 。在美国、El本和德国， 种用小型设备研抛大型模具曲面的加工思路。本 手工研抛所用工时占模具 自由曲面总加工工时的 文对其进行运动学分析和多体系统动力学的研 比例为 4O 左右 ，而在我 国约为 5O Et,2]。为此 究，并对机器人小车进行 了轨迹跟踪的运动实验 。 各国从 2O世纪 8O年代开始研制专用研抛设备 ，