计算机仿真技术第五章快速数字仿真法.pptVIP

5.4 计算机控制系统仿真 (2) 差分方程仿真 设系统闭环脉冲传递函数的一般形式为 (5.4.4) 其差分方程为 解上式即可求出采样时刻的输出。 5.4 计算机控制系统仿真 若需要求出控制器的输入和输出信号时，则可分别求 出控制器部分 及连续部分 的差分方程。对于 每一个采样点，这两部分各计算一次，然后对控制器的信号进行综合，以便得到下一次计算控制器的输入。如此循环迭代下去，便可逐步求出各采样时刻的响应。以上两种算法所得到的结果是相同的，但后一种算法的运算时间要长一些。 以上两种算法，最后都归结为高阶差分方程。下面介绍用计算机解这种方程的方法及其程序实现。 假定高阶差分方程具有如下形式： 5.4 计算机控制系统仿真 (5.4.5) 式中： ——输出变量； ——输入变量。 由(5.4.5)式可知，在解此差分方程时，要用到计算时刻以前若干个采样时刻的输入值和输出值，这可在内存中设置若干个单元，见数据存储起来，以便在计算时使用。 下面首先讨论输出变量的处理方法。由(5.4.5)式可知，输出变量x的阶数n为，因此，需要在内存中设置n个单元以存放计算时刻以前n个采样时刻的输出量。这些单元的安排如图5.4.5(a)所示。 5.4 计算机控制系统仿真 图5.4.5 变量存储单元的安排 5.4 计算机控制系统仿真 在计算中，现在时刻前n个输出量 分别从 ，单元中取出。在每一次计算中其操作顺序都是“取出——平移——存入”。这使得“存入”，是指计算所得的现时刻的输出量由存入到第n单元中去。 对于输入变量也可采用上述相似的方法进行处理。根据(5.4.5)式，E的阶数为m，在内存中设置m+1个单元存放E的数据。其安排如图5.4.5(b)所示。 5.4 计算机控制系统仿真 在计算中，现时刻前m个输入变量 分别从 单元中取出。在每一次计算中，其操作顺序都是“存入——取出——平移”。这里的“存入”，是指计算所得到的现时刻的输入 存入到第m+1单元中去。 差分方程仿真程序： #includestdio.h #includebios.h #includestdlib.h void main() 5.4 计算机控制系统仿真 { int I,j,n; int N,M,K; double *X,*E,*A,*B,e,x; clrscr( ) ; printf(“Please input N,M,K,E:”); scanf(“%d %d %d %lf”,N,M,*K,e); A= malloc(N*sizeof(double));B= malloc(M*sizeof(double)); X= malloc(N*sizeof(double));E= malloc(M*sizeof(double)); for(i=0;iN;i++) { printf(“Input A[%d];”,i); scanf(“%lf”%A[i]); X[i]=0; } 5.4 计算机控制系统仿真 for(i=0;iK;i++) { printf(“Input B[%d];”,i); scanf(“%lf”%B[i]); E[i]=0; } E[M-1]=e; for(i=0;iK;i++) { x=0 for(j=0;jK;j++) x=x+A[j]*E[M-j-1]; 5.4 计算机控制系统仿真 for(j=0;jM;j++) x=x+B[j]*E[M-j-1]; for(j=0;jK-1;j++) X[j]=X[j+1]; for(j=0;jM-1;j++) E[j]=E[j+1]; X[K-1]=x; printf(“%d %lf\k”,i,x); } bioskey(1); } 5.4 计算机控制系统仿真 三、纯时延环节的数字仿真 我们现在研究纯时延环节的数字仿真方法，我们将看到纯时延环节其实