肢体康复机器人的主被动模式设计研究—论文.docxVIP

肢体康复机器人的主被动模式设计研究（1 北京信息科技大学北京 100192）摘要为了满足肢体康复需要，设计了肢体康复训练机器人的主被动训练模式。简单介绍了样机结构组成和系统硬件组成部分，阐述了核心运动模式的设计思路和实现方法。通过样机实验，采集电机的电流与速度数据，验证了主动模式与被动模式的可行性。关键词：肢体康复机器人；主动运动模式；被动运动模式；0前言图1样机主要机构肢体运动功能障碍给患者本人、家人以及社会带来了负担[1]。目前有很多种治疗方法，但是无论哪种方法，都离不开对患者进行康复训练[2]。医学理论和和临床康复实践表明，运动康复训练对恢复中枢神经系统功能，防止肌肉萎缩有着重要的意义[3]。在肢体运动康复训练过程中，针对完全丧失肢体运动能力的患者，实施对其受损肢体进行被动运动的训练方案，慢慢的恢复肢体运动能力；针对丧失部分肢体运动能的患者，实施对其受损肢体进行主动训练和被动训练相结合的训练方案。因此，在设计智能康复训练设备时，如何实现病人训练过程中的被动训练模式、主动训练模式以及主被动训练模式的自动切换，成了智能康复训练设备设计者要考虑的核心内容。本文主要介绍实现康复训练过程的主动运动和被动运动思路和方法，通过样机实验采集电机相应的数据，对设计思路进行验证。一样机模型机构及结构组成研究设计下肢康复训练机器人的主被动训练机构，当患者对机构加力时，患者作为动力源，带动带轮转动。