2013机械工程控制基础(系统的稳定性)chapter5.ppt

显然，稳态误差ess?须： 所以： 例3 已知单位系统开环传递函数如下： 判断上述系统开环增益K的稳定域，并说明开环积分环节数目对系统稳定性的影响。 解：系统1的闭环特征方程为： K的稳定域为： 系统2的闭环特征方程为： 系统3的闭环特征方程为： 由于特征方程缺项，不存在K的稳定域。 K的稳定域为： 上述事实表明，增加系统开环积分环节的数目对系统稳定性不利。 三、Nyquist 稳定判据 复数及其表示： 1、复数的代数表示： 2、复数的几何表示： （1）复数的的点的表示及复平面 （2）复数的的向量表示：模和幅角的概念 3、复变函数：以复数作为自变量的函数就叫做复变函数。若x， y 按某一规