机械毕业设计论文-管道清灰机器人设计.DOCVIP

管道清灰机器人设计 目 录 1. 绪 论 1 1.1 机器人的发展综述 1 1.1.1 机器人定义 1 1.1.2 我国科学家对机器人的定义 1 1.1.3 机器人发展简史 2 1.2 管道机器人概述 4 1.2.1 国外管道机器人发展现状 4 1.2.2 国内管道机器人发展现状 4 1.3 管道清灰机器人系统概述 5 1.3.1 管道清灰机器人驱动方式 5 1.3.2 管道清灰机器人操作臂设计要求 6 1.3.3 管道清灰机器人行走机构设计 6 1.3.4 管道清灰机器人系统组成 7 2. 管道清灰机器人本体结构的设计和三维模型的建立 8 2.1 Pro/Engineer软件的介绍 8 2.1.1 Pro/E的系统特征 8 2.1.2 Pro/Engineer主要模块介绍 9 2.2 管道清灰机器人本体结构三维模型的建立 11 3. 管道清灰机器人运动学分析 23 3.1 机器人操作臂类型选择 23 3.2 铲斗转角差及卸载角分析 25 3.3 机器人操作臂自由度 26 3.4 操作臂死点分析 26 4. 管道机器人运动机构仿真 29 4.1 铲斗铲灰 29 4.2 铲斗举升 31 4.3 铲斗旋转 32 结 论 34 致 谢 35 参考文献 36 1. 绪 论 1.1 机器人的发展综述 1