一、最小阶实现问题的提法考虑qp的正则有理传递函数矩阵.pptVIP

从Hankel阵定义可知第i行第j+p列元素与i+q行第j列的元素相同。 H3 H4 H2 H2 H7 H1 H0 H1 H2 H3 H3 H3 H4 H4 H4 H5 H5 H5 H6 H6 H3 H4 H2 H2 H1 H0 H1 H2 H3 H3 H3 H4 H4 H5 H5 H6 H7 H4 H5 H6 “下移 q 行”可用“右移 p 列” 代替 (1)首先，由AF=F*，并注意到F*是由F中的元下移动 q 行得到的，可以证明，A 是一个将某元素下移 q 行的算子。 (2) 根据 A为下移 q 行算子的特点，并注意到Hankel矩阵有下移q行等于右移p列的特点，我们有 注意到F2=G1，若令B=F2=G1，就有： H3 H4 H2 H2 H1 H0 H1 H2 H3 H3 H3 H4 H4 H5 H5 H6 H7 H4 H5 H6 (3) 由CF=F1，并注意到F1是由F在 中所占的列位在 中选出的 阵。可以证明（后面证明），C 是将 中的任一列变换成 中同一列的 q 个分量所组成的列向量的算子(压缩算子)。 考虑 注意到G1是G?的前p列组成的矩阵，H0是由H1? 的前p列构成的子阵，于是根据算子C的性质，恰有 * 一、最小阶实现问题的提法 考虑q×p的正则有理传递函数矩阵G(s)，将它展成 G(s) = G(∞) +H0s?1 +H1s?2 +… ( 3-62) 其中Hi (i=0,1,2…)是q×p的常量矩阵，通常将Hi称为G(s)的马尔科夫参数矩阵。 y = Cx + Du ( 3- 63 ) 另一方面，若线性时不变动态程方程 §3-6 由 Hankel 矩阵序列寻找最小阶实现 是G(s)的一个实现，则根据定义有 G(s) = D + C(sI?A)?1B 利用公式， 上式可展成 比较(3-62) G(s) = G(∞) +H0s?1 +H1s?2 +… ( 3-62) 与(3-64)，我们有 引理1 动态方程（A,B,C,D)是G(s)的一个实现的充要条件是@p15 D = G(∞) , Hi = CAiB ( i = 0, 1, 2 … ) (3-65) 证明：若(A,B,C,D)是G(s)的一个实现，由(3-64)@p2，只要令 根据引理1，最小实现问题可重述如下： 给定矩阵序列{Hi}，寻找一个三元组（A, B, C），使得Hi = CAiB，且（A, B, C）是可控且可观测的。 中G(∞)直接给出了动态方程实现中的D阵，故在下面的讨论中仅需要研究严格正则有理函数矩阵。 因为 G(s) = G(∞) +H0s?1 +H1s?2 +… ( 3-62) Hij称为由序列{Hi}生成的Hankel 阵序列。 Hi 的求取： 若记G(s)各元素的首一最小公分母为 二、由G(s)求{Hi}、 Hankel 矩阵 由矩阵序列{Hi}可定义矩阵Hij如下 (3-66 ) 因为已假定G(s)是严格正则的，故（3-66）式分子的最高幂次至多为 r?1。合并（3-66）和（3-62）： G(s) = G(∞) +H0s?1 +H1s?2 +… ( 3-62) 可得到： R1sr?1+R2sr?2+…+Rr =(sr+a1sr?1+…+ar?1s +ar)(H0s?1+H1s ?2+H2s ?3+ …) =H0 sr?1+(a1H0+H1)sr?2 +(a2H0+a1H1+H2)sr?3 + ….. +(ar?1 H0+ar?2 H1+…+a1Hr?2 +Hr?1) （*） 将G(s)展开成 令 s 的同次幂系数相等，即有 sr?1: H0 = R1 sr?2: a1H0+H1 = R2 sr?3: a2H0+a1H1+H2= R3 ………… s0: ar?1 H0+ar?2 H1+…+a1Hr?2 +Hr?1 = Rr s?(i+1): arHi +ar?1Hi+1 +…+ a1Hr+i?1 + Hr+i =0, i=0,1,2,…. @p8 @p9 （3-67） 注意：（*）式右边是无穷序列，而左边为有限序列。 根据上面的讨论，H0~Hr?1可由以下公式给出： (A?1)@p13 @p7 这说明：当 i ? r 后， Hr+i (i=0,1,2,….)可以依次表示为@p7 @p10 @p13 Hi