大直径盾构内基于PID理论变频电机控制.docVIP

大直径盾构内基于PID理论的变频电机控制 概述: PID（比例-积分-微分）控制器作为最早实用化的控制器已有50多年历史，现在仍然是应用最广泛的工业控制器。PID控制器简单易懂，使用中不需精确的系统模型等先决条件，因而成为应用最为广泛的控制器。PID简介 工程上常常用在闭环系统中加入PID控制器，对系统的传递函数进行修正，以快速的跟踪变化，消除稳态误差。PID调节器中的P为比例环节，起放大作用。I为积分环节，可以消灭稳态误差。D为微分环节，可以加快系统的反映。其输入e (t）与输出u (t）的关系为 　　u(t)=kp[e(t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt] 式中积分的上下限分别是0和t 　　因此它的传递函数为：G(s)=U(s)/E(s)=kp[1+1/(TI*s)+TD*s] 其中kp为比例系数； TI为积分时间常数； TD为微分时间常数 图-1 图中r为设定值，y为输出值，e为两者之间的误差，通过MatLab 仿真，我们可以得到一个经典的PID控制输出的曲线，如图-2 图-2 图-2是一个比例常数为2，积分常数为20，微分常数为1的PID控制系统的仿真曲线，仿真时间为10秒，我们可以从其仿真曲线中看到，在有小幅震荡后系统很快自动达到了系统的设定值。这符合我们对变频电机的控制要求。 变频电机在大直径盾构中的运用 变频器是利用电力半导体器件的通断作用将工频电源变换为另一频率的电能控制装置。我们现在使用的变频器主要采用交—直—交方式（VVVF变频或矢量控制变频），先把工频交流电源通过整流器转换成直流电源，然后再把直流电源转换成频率、电压均可控制的交流电源以供给电动机。 图-4 这是一个典型的模块化的PID控制系统，其中SP_INT为目标值，PV_IN为实际值，GAIN,TI,TD分别为增益，积分时间，微分时间，LMN为输出值，在刀盘变频电机控制得实际程序中，其运用的只是PI控制，即比例积分控制，这是由于刀盘旋转的实际情况所决定的。 使用MATLAB仿真对S318超大直径盾构的刀盘系统进行模拟 根据对原程序的解读，发现其PI参数设置为KP=2，TI=20S，以此为基础，在MATLAB上模拟一个刀盘电机从启动到稳态的过程。 首先我们建立一个数学模型，由于是PI控制，所以可以不考虑微分单元，如图-5 图-5 其中比例增益为2，积分常数由公式 Kc/Ti 得到为0.1,输入信号为斜坡信号可以模拟刀盘启动从0到设定所需速度的变化状态，仿真后得到如图-6的曲线. 图-6 从图中我们可以看出这个PI控制系统很稳定，平滑的把刀盘转速控制在设定范围内，当然这只是理想状态下的曲线，在实际的工况中，总会遇到一些干扰，一个成熟的控制系统必须对干扰有一定的抵抗能力，在图-5的系统上我们加入一个干扰信号，来检验此控制系统的稳定性，如图-7 图-7 图-7中的Ramp1和Ramp2作为外部的扰动信号加入到这个控制系统中，其仿真后得到如图-8的曲线 图-8 从曲线上可以发现整个控制系统在有外加扰动的情况下总是朝趋于设定值的方向进行调整以达到目标值的。 结论: PID理论可以很好的运用于大直径盾构内变频电机的控制，并且由于现在PLC产品的PID功能模块化，可以很方便的和变频电机的控制信号结合在一起，做到工况所要求的自动控制功能