机器人基础_绪论.pptxVIP

1. 绪 论ENTER本章主要内容1.1 概述1.2 机器人的分类1.3 机器人的组成1.4 机器人的技术参数1.1 概述1.1.1 机器人发展简史1.1.2 机器人的定义1.1.3 机器人技术的研究领域与相关学科章目录1.1.1 机器人发展简史视频章目录节目录1.1.2 机器人的定义国际标准化组织（ISO）定义涵盖如下内容:章目录节目录1.1.3 机器人技术的研究领域与相关学科1. 研究领域章目录节目录2. 学科范围章目录节目录本节完1.2 机器人的分类1.2.1 按机器人的开发内容与应用分类1.2.2 按机器人的发展程度分类1.2.3 按机器人的性能指标分类1.2.4 按机器人的结构形式分类1.2.5 按坐标形式分类1.2.6 按控制方式分类1.2.7 按驱动方式分类1.2.8 按机器人工作时的机座可动性分类章目录1.2.1 按机器人的开发内容与应用分类章目录节目录1.2.2 按机器人的发展程度分类章目录节目录1.2.3 按机器人的性能指标分类章目录节目录1.2.4 按机器人的结构形式分类章目录节目录1.2.5 按坐标形式分类章目录节目录1.2.6 按控制方式分类章目录节目录1.2.7 按驱动方式分类章目录节目录1.2.8 按机器人工作时的机座可动性分类章目录节目录本节完1.3 机器人的组成章目录★ 机器人的基本组成章目录节目录本节完1.4 机器人的技术参数1.4.1 机器人的主要技术参数1.4.2 MOTOMAN UP6型通用工业机器人的技术参数1.4.3 MOTOMAN EA1400型弧焊机器人的技术参数章目录1.4.1 机器人的主要技术参数机器人的精度= 基准分辨率+机构误差章目录节目录精度和重复精度的典型情况章目录节目录1.4.2 MOTOMAN UP6型通用工业机器人的技术参数机械结构垂直多关节型自由度数6载荷质量6 kg重复定位精度±0.08 mm本体质量130 kg安装方式地面安装电源容量1.5 kV·A最大动作范围S轴(回旋)±170°L轴(下臂倾动)+155°、–90°U轴(上臂倾动)+190°、–170°R轴(手臂横摆)±180°B轴(手腕俯仰)+225°、–45°T轴(手腕回旋)±360°章目录节目录最大速度S轴2.44 rad/s (140°/s)L轴2.79 rad/s (160°/s)U轴2.97 rad/s (170°/s)R轴5.85 rad/s (335°/s)B轴5.85 rad/s (335°/s)T轴8.37 rad/s (500°/s)容许力矩R轴11.8 N·m (1.2 kgf·m)B轴9.8 N·m (1.0 kgf·m)T轴5.9 N·m (0.6 kgf·m)容许转动惯量R轴0.24 ?kg·m2B轴0.17 kg·m2T轴0.06 kg·m2标准涂色活动部位：淡灰色固定部位：深灰色电动机：黑色安装环境温度0～45?°C湿度(20～80) % RH (不能结露)振动4.9 m/s2 以下其他避免接触易燃及腐蚀性气体或液体；不可接近水、油、粉尘等；远离电气噪声源章目录节目录1.4.3 MOTOMAN EA1400型弧焊机器人的技术参数机械结构垂直多关节型自由度数6载荷质量3 kg重复定位精度±0.08 mm本体质量130 kg安装方式地面安装电源容量1.5 kV·A最大动作范围S轴(回旋)±170°L轴(下臂倾动)+155°、–90°U轴(上臂倾动)+190°、–170°R轴(手臂横摆)±180°B轴(手腕俯仰)+180°、–45°T轴(手腕回旋)±360°章目录节目录最大速度S轴140°/sL轴160°/sU轴170°/sR轴340°/sB轴340°/sT轴520°/s容许力矩R轴8.8 N·mB轴8.8 N·mT轴2.9 N·m容许转动惯量R轴0.27 kg·m2B轴0.27 kg·m2T轴0.08 kg·m2标准涂色活动部位：淡灰色固定部位：深灰色电动机：黑色安装环境温度0～45 °C湿度(20～80) % RH (不能结露)振动4.9 m/s2 以下其他避免接触易燃及腐蚀性气体或液体；不可接近水、油、粉尘等；远离电气噪声源总目录节目录本章完章目录