仿人机器人步态规划及其控制系统研究.pdf

梁少芳 指导教师姓名、职称： 企业导师姓名、职称： 专业或领域名称： 学生所属学院： 论文答辩日期： ADissertationSubmittedto of University Guangdong of forthe Masterof Science Degree Engineering Technology ResearchofaHumanoidRobotGait Planning andControl Algorithms System Master Shao Candidate：LiangFang Zhi Supervisor：Prof．Liu June2010 ofAutomation Faculty of GuangdongUniversityTechnology 10090 Guangzhou,Guangdong，P．R．China,5 的研究 前沿和热点方向之一。仿人步行机器人与轮式、爬行式和履带式等移动机器入相比， 有着更好的环境适应性，这种优越性在非结构环境里的表现尤为突出。本论文主要 进行仿人机器人步态规划与控制系统的研究。 首先，在借鉴有关资料的基础上，设计了仿人机器人的本体结构。在比较各种 驱动装置优缺点的基础上，选择了精度高、维修简单且易于程序控制和集中控制的 舵机作为驱动源。 其次，简要给出了仿人机器人建模所必需的齐次变换理论。在杆件坐标系下， 基于齐次坐标变换理论对仿人机器人进行了正逆运动学的建模，该方法运算简便、 直观易懂。 然后，在步态规划问题上，采用零力矩点方法分析了仿人步行的稳定条件，通 过对仿人机器人行走过程中一些特殊点进行采样分析，对比人类自身行走步态的观 察测量值，采用多项式拟合的方法来计算出仿人机器人在行走过程中的行走轨迹。 基于Matlab对规划出的结果进行了计算机仿真，仿真结果表明，用多项式拟合的方 法是一种规划仿人机器人行走步态的方便、直观的较好方法，而且得出的轨迹比较 平滑，仿真画面变化连续。 最后，本文提出于了基于ARM+DSP控制器的拟人机器人嵌入式控制系统。阐 述了控制器的设计思想，给出了主要模块的电路图，接着介绍了主控层控制系统的 移植，包括BootLoader移植、Linux移植、根文件系统的构建。 关键词：仿人机器人；步态规划；多项式拟合；零力矩点；ARM；DSP；嵌入 式控制系统；移植 广东工业大学硕士学位论丈 Abstract Humanoid robotisoneofthemost robot