5控制系统综合校正的传统方法.pptVIP

2005-11-23 第五章 控制系统综合校正的传统方法  如果校正装置具有正的相角特性，即输出信号m(t)在相位上超前输入信号，称为超前校正装置。用此种装置对系统进行校正，称“超前校正”。 如果校正装置具有负的相角特性，即输出信号m(t)在相位上滞后输入信号，称为滞后校正装置。用此种装置对系统进行校正，称“滞后校正”。 如果在某频域范围内校正装置有负的相位特性，而在另一频域范围内则具有正的相位特性称滞后-超前校正装置，对应的校正称”滞后-超前校正”。 根轨迹法 频率响应法 计算机辅助计算 因只对速度误差系数有要求，系统不可变部分有一个积分环节，故原不可变部分已具备了稳态性能的要求， 将 代入不可变部分即可按下列步骤，确定超前校正装置参数 。 从已绘出的图上找出 的频率 并令 由 求出 故 确定校正装置的传递函数 校正后的开环传递函数 绘出校正后的开环对数幅频特性，验证是否满足指标的要求。 按性能指标要求的开环放大系数绘制为校正的开环对数频率特性曲线； 如果发现未校正系统的相角裕度即在剪切频率附近相角变化明显，则不适应于超前校正，应采用滞后校正（或超前滞后校正）； 如果系统不能满足相角裕度及幅值裕度指标的要求，在相频特性曲线上找