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MATLAB与控制系统仿真实践 第11章　 控制系统的稳定性分析 本章主要内容 原理要点 11.1 系统稳定性的MATLAB直接判定 11.1.1 MATLAB直接判定的相关函数 11.1.2 MATLAB直接判定实例 11.2 系统稳定性的MATLAB图解判定 11.2.1 MATLAB图解判定的相关函数 11.2.2 MATLAB图解判定实例 11.3 MATLAB LTI Viewer稳定性判定实例 原理要点——系统稳定的概念 经典控制分析中，关于线性定常系统稳定性的概念是：若控制系统在初始条件和扰动作用下，其瞬态响应随时间的推移而逐渐衰减并趋于原点(原平衡工作点)，则称该系统是稳定的。反之，如果控制系统受到扰动作用后，其瞬态响应随时间的推移而发散，输出呈持续振荡过程，或者输出无限制地偏离平衡状态，则称该系统是不稳定的。 原理要点——系统稳定的意义 系统稳定性是系统设计与运行的首要条件。只有稳定的系统，才有价值分析与研究系统自动控制的其它问题，例如只有稳定的系统，才会进一步计算稳态误差。所以控制系统的稳定性分析是系统时域分析、稳态误差分析、根轨迹分析与频率分析的前提。 对一个稳定的系统，还可以用相对稳定性进一步衡量系统的稳定程度。 原理要点——系统特征多项式 设线性定常系统闭环传递为： 式中， 称为系统特征多项式。 原理要点——系统稳定的判定 对于线性连续系统，如果系统的所有特征根(极点)的实部为负，则系统是稳定的；如果有实部为零的根，则系统是临界稳定的（在实际工程中视临界稳定系统为不稳定系统）；反之，如有正实部的根，则系统不稳定。 线性连续系统稳定的充分必要条件是：描述该系统的微分方程的特征方程的根全具有负实部，即 原理要点——其它稳定性判据 除上述判据之外，还有很多其它判据（其它分析方法中，后面各章将阐述）从各个不同的角度对系统的稳定性加以判别，说明系统稳定性是系统能够成立与运行的首要条件。 结束 11.1 系统稳定性的 MATLAB直接判定 本节主要内容 11.1.1 MATLAB直接判定的相关函数 11.1.2 MATLAB直接判定实例 表11.1 判定系统稳定的MATLAB函数 11.1.2　MATLAB直接判定实例 例1：已知系统闭环传递函数为 用MATLAB判定 稳定性。 num=[1 0 2 1]; den=[1 2 8 12 20 16 16]; G=tf(num,den) %得到系统模型 结束 11.2　系统稳定性的 MATLAB图解判定 本节主要内容 11.2.1　MATLAB图解判定的相关函数 11.2.2　MATLAB图解判定实例 11.2.1MATLAB图解判定的相关函数 对于给定系统G，pzmap(G)函数在无返回参数列表使用时，直接以图形化的方式绘制出系统所有特征根在S－复平面上的位置，所以判定系统是否稳定只需看一下系统所有极点在S－复平面上是否均位于虚轴左侧即可。这种图形化的方式更直观。 11.2.2　MATLAB图解判定实例 例4：已知一控制系统框图，如图11.3所示，试 判断系统的稳定性。 图11.5 例5运行结果 图11.6 例5运行结果 结束 11.3　MATLAB LTI Viewer稳定性判定实例 MATLAB LTI Viewer是MATLAB为LTI（Linear Time Invariant）系统的分析提供的一个图形化工具。用它来可以很直观简便地分析控制系统的时域和频域响应。 用MATLAB LTI Viewer来观察闭环系统的零极点分布情况，需要首先在MATLAB中建立系统的闭环系统传递函数模型 结束 G1=tf([1 1],[2 1]); G2=tf([5],[2 3 1]); H1=tf(1,[2 1]); Gc=feedback(G2*G1,H1) 　%得到闭环系统传递函数 Transfer function: 10 s^2 + 15 s + 5 ---------------------------------- 8 s^4 + 20