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基于!!#$ 的弧焊机器人运动仿真
熊震宇 陈焕明 葛 杨
（南昌航空工业学院材料科学与工程系，南昌999K ）
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摘 要 机器人三维运动仿真是当前机器人研究领域中重要的研究方向之一。采用 1.2 软件?0 @ A 和机械系统动力学
仿真软件.2.B: ，对德国1355: 公司生产的CD.E 型弧焊机器人建立了三维运动仿真模型。采用267*H’/FG*?/67I6?J
方法建立了连杆坐标系下的机器人运动学模型，并采用B*/+*I 编写了运动学正、逆解的程序。详细阐述了模型的建立方
法及具体过程，实现了在.2.B: 环境下的机器人焊缝路径的运动仿真。为机器人动力学及离线编程技术的研究提供了
基础。
关键词 .2.B: 弧焊机器人 运动仿真
文章编号 （ ） 文献标识码 中图分类号
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