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目 录 一、绪论 2 二、原系统分析 2 2.1 原系统的单位阶跃响应曲线 2 2.2 原系统的Bode图 3 2.3 原系统的Nyquist曲线 3 2.4 原系统的根轨迹图 3 三、校正装置设计 4 3.1 校正装置参数的确定 4 3.2 校正装置的Bode图 4 四、校正后系统的分析 4 4.1 校正后系统的Bode图 4 4.2校正后系统的单位阶跃响应曲线 5 4.3 校正后系统的Nyquist曲线 5 4.4 校正后系统的根轨迹 6 五、二次校正后系统的分析 6 5.1 二次校正系统分析 6 5.2二次校正后系统的Bode图 7 六、总结 7 七、附图 8 八．参考文献 13 一、绪论 控制系统的校正是一种在系统不可变不分的基础上，加入适当的校正条件，来改善系统的特性。 串联超前校正的基本原理：利用超前网络的相角超前特性。只要正确的将超前网络的交接频率1/aT和1/T选择在带校正系统截止频率的两旁，并适当选取参数a和T,就可以校正系统的截止频率和相角裕度满足性能指标的要求，从而改善系统的动态性能。 串联超前校正的优点：保证低频段满足稳态误差，改善中频段，使截止频率增大，相角裕度变大，动态性能提高，高频段提高使其抗噪声干扰能力降低。 有些情况下采用串联超前校正是无效的，它受到以下两个因素的限制： 1.闭环宽带要求。若待校正系统不稳定的话，为了得到规定的相角裕度，需要超前网络提供很大的相角超前量。这样的话，超前网络的a值必须选取的很大，从而造成已校正系统带宽过大，使得通过系统的高频噪声电平很高，很可能使系统失控。 2.在截至频率附近相角迅速减小的待校正系统，一般不宜采用串联超前校正。因为随着截止频率的增大，待校正系统相角迅速减小，使已校正系统的相角裕度改善不大，很难得到足够的相角超前量，在一般情况下，产生这种相角迅速减小的原因是，在待校正系统的截止频率附近，或有交接频率彼此靠近的惯性环节,或由两个交接频率彼此相等的惯性环节,或有一个震荡环节。 二、原系统分析 设单位反馈系统的开环传递函数为： 要求校正后系统的幅值裕度大于10dB，相角裕度，试设计串联超前校正装置。 2.1 原系统的单位阶跃响应曲线 用MATLAB求出对原系统进行分析，绘制原系统的单位阶跃响应曲线如图1所示,可知，系统不稳定。 num=[5]; den=[0.0006 0.6016 1.601 1 0]; sys=tf(num,den); sys1=feedback(sys,1); t=0:0.1:45; step(sys1,t) hold on grid hold off 2.2 原系统的Bode图 应用MATLAB绘制出开环系统Bode图如图2所示 由Bode图可知，幅值裕度,相角裕度。 num=[5]; den=[0.0006 0.6016 1.601 1 0]; sys=tf(num,den); margin(sys) hold on grid hold off 2.3 原系统的Nyquist曲线 原系统的Nyquist曲线如图3所示 num=[5]; den=[0.0006 0.6016 1.601 1 0]; sys=tf(num,den); nyquist(sys) hold on plot([-1],[0],o) gtext(-1) hold off 2.4 原系统的根轨迹图 原系统的根轨迹如图4，不稳定。 num=[5]; den=[0.0006 0.6016 1.601 1 0]; sys=tf(num,den); rlocus(sys) hold on plot([0],[0]) gtext(0) plot([-2],[0]) gtext(-2) plot([-5],[0]) gtext(-5) hold off 三、校正装置设计 3.1 校正装置参数的确定 校正前截止频率,相角裕度，可知相角裕度不满足要求，由此考虑加入串联超前校正系统。 为了满足校正后的系统的相角裕度的条件，故需要加入 =-[-()]=-[-()]， 然后再根据求出。跟据系统对相角裕度的要求，确定校正后系统的截止频率，由式10lg=0，由此可求得计算校正装置的时间常数T。 由于，由此可以解出T=0.084. 则校正装置的传递函数为 3.2 校正装置的Bode图 如图5 num=[1.3188 1]; den=[0.084 1]; sys=tf(num,den); bode(sys) grid 四、校正后系统的分析 校正后的开环传递函数为： 4.1 校正后系统的Bode图 如图6 num=[5]; den=[0.0006 0.6016 1.601 1