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Harbin Institute of Technology
课程大作业说明书
课程名称：制造系统自动化技术
设计题目：搬运机械手运动控制系统设计
院 系： 机电学院
班 级： 0908107
设 计 者： XXX
学 号： X
指导教师： 周亮
设计时间： 2012/6/28
哈尔滨工业大学
1
目录
第一部分：设计任务书 3
一、 搬运机械手功能示意图 3
二、 基本要求与参数 3
三、 工作量 4
四、 设计内容及说明 4
第二部分：设计说明书 5
一、 机械手工作臂及机身驱动部件的选择及设计 5
1.驱动部件选择 5
2.传感器选择 5
3.驱动及传动方案 5
二、 末端夹持机构设计 6
1.结构设计 6
2.夹紧力计算 7
三、 控制系统设计 8
1.控制器选择 8
2.控制模块与控制方案 8
3.控制流程框图和电磁铁动作时序表 9
4.PLC I/O 口分配 11
5.机械手运行步骤 12
四、 参考文献 13
2
第一部分：设计任务书
一、 搬运机械手功能示意图
图 1 搬运机械手功能示意图
二、 基本要求与参数
本作业要求完成一种二指机械手的运动控制系统设计。该机械手采用二指夹
持结构，如图1 所示，机械手实现对工件的夹持、搬运、放置等操作。以夹持圆
柱体为例，要求设计运动控制系统及控制流程。机械手通过升降、左右回转、前
后伸缩、夹紧及松开等动作完成工件从位置A 到B 的搬运工作，具体操作顺序：
逆时针回转(机械手的初始位置在A 与B 之间)—下降—夹紧—上升—顺时
针回转—下降—松开—上升，机械手的工作臂都设有限位开关SQ 。
i
设计参数：
（1）抓重:10Kg
（2 ）最大工作半径：1500mm
（3 ）运动参数：
伸缩行程：0-1200mm ；
伸缩速度：80mm/s ；
升降行程：0-500mm ；
升降速度：50mm/s
3
回转范围：0-1800
控制器要求：
（1）在PLC 、单片机、PC 微机或者DSP 中任选其一；
（2 ）具备回原点、手动单步操作及自动连续操作等基本功能。
三、 工作量
（1）驱动及传动方案的设计及部件的选择；
（2 ）二指夹持机构的设计及计算；
（3 ）总体控制方案及控制流程的设计；
（4 ）设计说明书一份。
四、 设计内容及说明
（1）机械手工作臂及机身驱动部件的选择及设计，需设计出具体的驱动及
传动方案，画出方案原理框图。
（2 ）末端夹持机构设计，该结构需保证抓取精度高，重复定位精度和运动
稳定性好，并有足够的抓取能力。设计应包括确定夹持方案、计算夹持范围、计
算夹紧力及驱动力，完成夹持机构设计图。
（3 ）控制系统设计，包括确定控制方案、核心功能部件的选择、主要功能
模块的实现原理、绘制控制流程框图。
4
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