运动控制系统-第5章 基于动态模型的异步电动机调速系统.ppt

挤出成型是塑料成型加工工艺的主要加工方法之一，大部分热塑性塑料均可用此方法。目前，挤出成型机械已广泛应用于日用品、农业、建筑业、石油、化工、机械制造、电气产品所需的塑料制品的生产中。挤出机是挤出成型设备中的关键部分，塑料通过挤出机塑化成均匀的溶体，然后被定温、定量、定压地挤出机头，最后经成型机成型。 主传动是挤出机的重要组成部分，其作用是驱动挤出机的螺杆，使螺杆在设定的工艺条件下，以必需的转矩和转速均匀的旋转，完成挤出过程。主传动的输出功率基本上与转速成正比，属于比较典型的恒转矩负载。要满足各种不同产品生产的需要，主传动必须能实现平滑连续的调速，且有较大的调速范围，在整个调速范围内都能输出最大允许转矩。 为了保证产品的质量，工艺要求挤出口压力恒定，在正常挤出过程中，要求转速平稳，而在外界扰动作用时，要求快速调节转速，以保持挤出口的压力恒定。因此，系统应具有较强的抗干扰能力和快速响应能力。 图5-30为挤出机压力、转速闭环控制系统结构图，M是三相异步电动机，选用矢量控制的变频调速器，转速传感器选用高精度的旋转编码器，以提高调速精度，压力调节器常采用PID控制方式。 采用矢量控制方式的挤出机压力、转速闭环控制系统，调速范围宽：不小于1:50，稳速精度高：可达0.5%，低速出力能力强。 图5-30 挤出机压力、转速闭环控制系统结构图 以定子电流、定子磁链和转速为状态变量的动态数学模型 采用按定子磁链定向（仍用dq表示），使d轴与定子磁链矢量重合，则 为了保证d轴始终与定子磁链矢量重合，还应使 （5-83） 电磁转矩表达式 定子磁链矢量的旋转角速度 （5-84） （5-85） 将 代入（5-83），得 （5-86） 转差频率 再将（5-86）最后一行改写为 定子磁链幅值 （5-88） （5-87） 一般所来 ，因此，当转差频率 时，电流增加，转矩也随之加大；反之 时，电流与转矩减小。 所以，可以通过 控制定子磁链的旋转角速度 ，进而控制电磁转矩。 按定子磁链定向将定子电压分解为两个分量， 控制定子磁链幅值的变化率， 控制定子磁链矢量旋转角速度，再通过转差频率控制定子电流的转矩分量 ，最后控制转矩。 当定子磁链矢量位于不同扇区时，同样的有效工作电压矢量沿d轴和q轴分解所得的两个电压分量不同，对定子磁链与电磁转矩的控制作用也不同。 图5-22 定子磁链圆轨迹扇区图 当定子磁链矢量位于第I扇区时，施加电压矢量，将沿的d轴和q轴方向分解得到的两个分量均大于零，如图5-23a）所示，这说明的作用是在增加定子磁链幅值的同时使定子磁链矢量正向旋转。 当定子磁链矢量位于第III扇区时，同样施加电压矢量，将沿的d轴和q轴方向分解得到的两个分量均小于零，如图5-23b）所示，这说明的作用是使定子磁链幅值减小，并使其矢量反向旋转。 忽略定子电阻压降，零矢量和作用时，定子磁链的幅值和位置均保持不变。 图5-23 电压矢量分解图 a）第I扇区 b）第III扇区 现以第I扇区为例进行分析，并假定转速 ，电动机运行在正向电动状态。 图5-24为第I扇区的定子磁链与电压空间矢量图，定子磁链矢量分别位于扇区的前30°和后30°。 将8个电压空间矢量沿定子磁链矢量方向和垂直方向分解，分别得到它们的电压分量和，两个分量的极性见表5-1。 图5-24 定子磁链与电压空间矢量图 0 （0，0） （+，0） （+，+） （-，+） （-，0） （-，-） （+，-） （0，0） （0，0） （+，-） （+，+） （-，+） （-，+） （-，-） （+，-） （0，0） （0，0） （+，-） （+，+） （0，+） （-，+） （-，-） （0，-） （0，0） （0，0） （+，-） （+，+） （+，+） （-，+） （-，-） （-，-） （0，0） （0，0） （+，-） （+，+） （+，+） （-，+） （-，-） （-，-） （0，0） 忽略定子电阻压降，当所施加的 为“+”时，定子磁链幅值加大，为“0”时，定子磁链幅值维持不变，为“-”时，定子磁链幅值减小。 当 为“+”时，定子磁链矢量正向旋转，转差频率增大，电流转矩分量和电磁转矩加大，为“0”时，定子磁链矢量停在原地，转差频率为负，电流转矩分量和电磁转矩减小，当为“-”时，定子磁链矢量反向旋转，电流转矩分量急剧变负，产生制动转矩。 以上分析了定子电压矢量的控制作用，进一步的问题是如何根据定子磁链幅值偏差的符号、电磁转矩偏差的符号，选取电压空间矢量，以减小定子磁链幅值偏差和电磁转矩偏差，实现电磁转矩与定子磁