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直流电机调速系统的设计方法探讨 第六图书馆 本文首先介绍了双闭环直流电机调速系统的数学模型,并为之设置了具体参数。随后使用经典的控制器设计 方法分别对电流环和转速环由内而外的进行了设计。然后建立了使用现代控制理论的状态空间方法描述的 数学模型。为同时达到渐进跟踪和抑制扰动的目的,通过引入了内模理论,将原问题转化为增广系统的镇定 性问题,从而只需为增广系统配置合适的状态反馈增益,这一点可通过特征根配置或者LQR方法来实现。接着 设计了H无穷状态反馈控制器,这种方法会产生静差,但可以不使用积分器。所有的设计方法均在 MATLAB/Simulink环境下进行了数值仿真并列出各自的特点。最后提出了更进一步的设计问题,包括观测器 ,滤波器的相关问题以及混合使用各种方法讨论。本文首先介绍了双闭环直流电机调速系统的数学模型,并 为之设置了具体参数。随后使用经典的控制器设计方法分别对电流环和转速环由内而外的进行了设计。然 后建立了使用现代控制理论的状态空间方法描述的数学模型。为同时达到渐进跟踪和抑制扰动的目的,通过 引入了内模理论,将原问题转化为增广系统的镇定性问题,从而只需为增广系统配置合适的状态反馈增益,这 一点可通过特征根配置或者LQR方法来实现。接着设计了H无穷状态反馈控制器,这种方法会产生静差,但可 以不使用积分器。所有的设计方法均在MATLAB/Simulink环境下进行了数值仿真并列出各自的特点。最后提 出了更进一步的设计问题,包括观测器,滤波器的相关问题以及混合使用各种方法讨论。状态空间 极点配 置 LQR H无穷中山大学研究生学刊:自然科学与医学版姜宇华南理工大学自动化科学与工程学院,广东 广州5106402007第六图书馆 第六图书馆 1 中山大学研究生学刊 (自然科学、医学版) 第28卷第2期 JOURNALOFTHEGRADUATES VOL28No2 2007 SUNYAT-SENUNIVERSITY (NATURALSCIENCES、MEDICINE) 2007 直流 电机调速系统的设计方法探 姜 宇 (华南理工大学自动化科学与工程学院，广东广州510640) 摘 要：本文首先介绍了双闭环直流电机调速系统的数学模型，并为之设置 了具体参数。随后使用经典的控制器设计方法分别对电流环和转速环由内而外 的进行 了设计。然后建立了使用现代控制理论的状态空间方法描述 的数学模 型。为同时达到渐进跟踪和抑制扰动的 目的，通过引入 了内模理论 ，将原问题 转化为增广系统的镇定性 问题 ，从而只需为增广系统配置合适 的状态反馈增 益，这一点可通过特征根配置或者LQR方法来实现。接着设计了H无穷状态 反馈控制器，这种方法会产生静差，但可以不使用积分器。所有的设计方法均 在MATLAB／Simulink环境下进行 了数值仿真并列出各 自的特点。最后提出了 更进一步的设计问题，包括观测器，滤波器的相关问题 以及混合使用各种方法 讨论。 关键词 ：状态空间；极点配置；LQR；H无穷 第六图书馆 1 Introduction 1．1 DC Motor Thedcmotorisapoweractuatordevicethatdeliversenergytoaload．Itconvertsdirect currentelectricaleneryg intorotationalmechanicaleneryg．Amajorfractionofthetorquegener— atedintherotor(armature)ofthemotorisavailabletodriveanexternalload．Becauseoffea— turessuch ashigh—torque，speed controllabilityoverawiderange，portability，well—behaved speed—torquecha