新型液压摆动马达的伺服优化设计.docVIP

摆动马达是液压和气动系统中的执行元件，其功能是借助液压或气压的作用，在有限的角度范围内，往复回转摆动，来驱动外界的扭矩负载。其优点是无需任何变速机构就能使负载直接获得往复摆动运动。因此，摆动马达已被广泛应用于各个领域，如舰雷达天线稳定平台的驱动，装载机上铲头的回转，以及矿山和石油机械等都较普遍的应用。 1 滚珠螺旋液压摆动马达的数学模型 1.1滚珠螺旋液压摆动马达的结构 滚珠螺旋液压摆动马达是将直线运动转换为旋转摆动的液压—机械复合传动机构，其结构原理见图1所示[1-2]。它由滚珠螺旋副、滚珠花键副、滚珠卸荷副、螺旋套、导向套、传动轴、以及液压油缸组件等组成。液压摆动马达有以下结构特点： （1）采用滚珠螺旋副将活塞及传动轴的直线运动转换为螺旋套的旋转摆动； （2）采用滚珠花键副为传动轴导向，平衡负载力矩，以防传动轴转动； （3）采用滚珠卸荷副使直旋驱动关节轴向力封闭卸荷，保证滚珠旋摆新型液压摆动马达有良好的受力特性； （4）采用多头滚道、大螺旋升角的螺旋机构，增大新型液压摆动马达的承载能力； （5）回珠方式采用同圆柱面回珠结构，减小新型液压摆动马达的径向尺寸，以适应飞机的机翼内特殊空间要求。 图1 新型液压摆动马达结构原理图 此外，滚珠旋摆液压摆动马达还可作为液压领域的执行元件——新型液压摆动马达来使用，其效率比现有的任何滚珠螺旋液压摆动马达都高，而且同一马达可适应于任何压力的系统，即可设计出低压大力矩的滚珠螺旋液压摆动马达。 1.2滚珠螺旋液压摆动马达动力学方程 从电液伺服控制系统的功能看，执行机构不仅需要拖动总负载工作，而且保证给定的速度，此二参数都要由液压源来提供，因此对于滚珠螺旋液压摆动马达，存在一个滚珠螺旋液压摆动马达负载力矩、负载转速与伺服阀流量、压力匹配的数学模型。 （1）液压摆动马达系统等效运动方程 滚珠螺旋摆动液压马达的活塞等组件作直线移动，滚珠螺旋机构螺旋轴与旋转组件作旋转运动，总系统的等效旋转运动方程[3]为 (1) 式中， （2） 以上各式中， PL——负载压力； Mf——扰动外负载； M——移动组件的总质量； Bp——油液粘性系数； B0——负载粘性系数； Bm——液压摆动马达的折算粘性系数； J0——负载螺旋旋转部件的总惯量； J——折算总惯量； Ks——作用于活塞杆的刚度系数； G0为负载扭转刚度系数； Gs——马达的折算刚度系数； θ——移动组件的角位移； A——液压缸活塞受压有效面积； d0——螺旋轴中径； λ——螺旋升角； Dm——马达等效弧度排量。 （2）液压摆动马达的连续运动方程 由连续流动原理可得马达的连续方程[4]为 （3） 式中， 1.2新型液压摆动马达负载轨迹方程 马达的负载力矩与负载压力关系 （4） 联解式（1）、（3）、（4）得滚珠螺旋摆动液压马达的负载轨迹方程为 （5） 式中， （6） 若液压系统液压油为理想不可压缩流体，并不考虑泄露时，则摆动液压马达的流量方程为 （7） 式中，——理想流体作用下的马达转动角速度。 联解式（5）、（7）得 （8） 则负载轨迹方程为 (9) 式中， (10) (11) (12) (13) (14) 式（9）表示的负载轨迹乃是一偏离原点的一族斜椭圆，其偏离位置与有关。椭圆的长、短轴及它们与横轴的夹角均是的函数。为便于研究，先将坐标原点平移至椭圆中心，并进行无量纲化处理得负载轨迹方程为 （15） 式中，、分别为纵坐标及横坐标。 可以证明，当时，式（15）描述的负载轨迹乃是一族具有公共长轴的斜椭圆，且长度为1，与横轴的夹角为，显然，当时，负载轨迹变成单位圆，如图2所示。 图2 负载轨迹特性 图3 负载特性匹配关系 2 新型液压摆动马达的伺服优化设计 2.1新型液压摆动马达的负载特性匹配 新型液压摆动马达通常作为电液伺服控制系统的执行机构驱动机械系统作旋摆运动。从电源伺服控制系统的功能来看，执行机构不仅需要拖动总负载工作，而且要保证给