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密级：
NANCHANG UNIVERSITY COLLEGE OF
SCIENCE AND TECHNOLOGY
学 士 学 位 论 文
THESIS OF BACHELOR
（2007— 2011年）
题 目 三自由度液压机械手液压系统的仿真
学 科 部： 理工学科部
专 业： 机械设计制造及其自动化
班 级： 07机制一班
学 号：
学生姓名：
指导教师：
起讫日期：
目 录
摘 要 ……………………………………………………………………………3
Abstract ……………………………………………………………………………4
绪论 ……………………………………………………………………5
1.1引言………………………………………………………………………5
1.2机械手的研究价值及现状和未来发展…………………………………5
1.2.1机械手研究的意义……………………………………………………5
1.2.2机械手的国内外现状及发展趋势……………………………………5
1.3液压系统仿真技术………………………………………………………6
1.4本设计的基本内容………………………………………………………7
机械手总体设计方案的拟定 …………………………………………8
2.1选择机械手的基本形式及工作原理……………………………………8
2.1.1机械手的组成及运动…………………………………………………8
2.1.2驱动结构的选择………………………………………………………8
2.1.3机械手参数的确定……………………………………………………8
2.1.4机械手的工作原理……………………………………………………9
2.2仿真软件的确定…………………………………………………………9
液压系统的设计 ………………………………………………………12
3.1概述………………………………………………………………………12
3.2液压传动系统的设计……………………………………………………12
3.2.1明确设计系统的要求…………………………………………………12
3.2.2分析系统工况及确定主要参数………………………………………12
3.2.3拟定液压系统图………………………………………………………13
3.2.4液压元件的选择………………………………………………………14
液压系统的仿真 ………………………………………………………21
4.1仿真技术的概述…………………………………………………………21
4.2 AMESim仿真软件的介绍 ………………………………………………21
4.3 AMESim软件的应用方法及研究 ………………………………………21
4.4液压机械手仿真曲线图…………………………………………………25
总结…………………………………………………………………………………27
参考文献……………………………………………………………………………28
致谢…………………………………………………………………………………29
三自由度液压机械手液压系统的仿真
专业：机械设计制造及其自动化 学号：7011207005
姓名：平亮亮 指导老师：刘玲腾
摘 要：机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。Abstract：The manipulator mainly is composed by the hand and the motion. The hand is uses for to grasp holds the work piece (or tool) a part, according to is grasped holds the thing the shape, the size, the weight, the material and the wor
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