野外景象匹配稳健性研究.pdf

摘 要 处于巡航导弹末制导阶段的视觉航迹校正是实现精确攻击目标的可靠保证 其包括导弹 飞行前的路径规划和飞行中的图像匹配 季节差异 成像器件不同及畸变等多种因素导致实 时图的信噪比约为0.6 若以积相关或灰度组合匹配 则满足匹配指标 正确匹配概率大于 90 虚警概率小于5 的实时图尺寸要求分别为300 300 500 500 而实际尺寸却仅 约为100 100 单位 像素 故野外景象匹配稳健性成为亟待解决的关键问题 旨在提高 图像匹配的概率与精度 本文结合基准图与实时图的特点 在被动稳健匹配与主动稳健匹配 两方面进行了深入的研究 其中被动稳健包括图像校正 结合特征的时空关联匹配算法 主 动稳健包括适配区选择与航迹规划 图像预处理主要完成实时图校正 针对导弹俯仰 滚动及航向的影响 导致实时图与基 准图之间存在几何畸变 本文据摄像机几何成像关系 建立畸变坐标系与基准坐标系的对应 关系 进而采用欧氏距离逆向插值求解校正图像的灰度 实验证明该方法在实时性的前提下 能够在一定程度上保留图像细节 在灰度校正方面采用直方图相关技术 增强了实时图与基 准图灰度分布的一致性与图像特征的相似性 为使图像匹配具有稳健性 首先分析具有实时性处理算法 归一化积相关和归一化灰度 组合 的正确匹配概率与图像统计特征之间关系 且结论为 正确匹配概率与匹配图像的 信噪比成正比 正确匹配概率与匹配图像的独立像元数成正比 正确匹配概率与不匹配 次数成反比 在信噪比小于1的情况下 归一化积相关具有较高的匹配概率 鉴于上述结 论与最小二乘法原理 本文提出基于特征模板的时空关联匹配算法 图像特征提取是采用具 有侧抑制性能的Bubble 小波 在能量守恒前提下相乘不同尺度边缘特征 有效地抑制虚假 边缘 保证了图像边缘特征的稳健性 时空关联匹配是基于惯导相对漂移误差较小而提出的 该方法利用最小二乘法拟合序列实时图与基准图的相关峰值以确定最佳匹配位置 增加了识 别伪峰的能力 提高了匹配概率与定位精度 为保证匹配算法实时性及硬件实现的可能性 根据Fourier 变换线性定理 周期定理与平移定理提出了合成序列实时图与基准图匹配的方 案 一次相位相关计算即可求解四幅序列实时图分别与基准图的相关矩阵 同理依据最小二 乘法确定实时图的最佳匹配位置 良好的图像特征是高匹配性能的基础 故有必要在基准图中进行适配区选择 首先把将 基准图分成若干互不重叠的图像块 以图像块为单位 采用四尺度八方向的Gabor 小波提取 图像纹理特征 进而将所有尺度和方向上的小波系数能量分布的均值 方差 不同尺度和方 向的小波变换系数的能量分布的均值分别代表纹理的频率和方向特征 方差代表纹理的复杂 度 组合成描述图像区域内纹理特性的特征矢量 其次基于EM 算法实现纹理特征矢量的聚 类 最后基于四个统计评价指标 图像方差 独立像元数 纹理频谱分布和重复模式 确定 基准图的适配区域 适配区中规划航迹是针对所采用的匹配算法 建立了图像品质指标 单 峰性 相对峰值和噪声不变 评价体系 实现适配区的二次优化 以确定区域内基于品质指 标的直飞点 最后基于规则航迹与相切点原理完成具有直飞限制的航迹规划 本论文研究受到航天科工集团第三研究院课题资助 在双方共同努力下 研究成果业已 应用于巡航导弹系统 成功的外场试验证明了方法的可行性 本文创新体现在 针对导弹俯仰 滚动及航向对实时图的影响 建立畸变坐标系与基准坐标系的映射函 数 提出了基于欧几里德距离逆向插值的图像畸变校正方法 旨在减小因季节 成像器件及畸变等所造成实时图与基准图的不一致性 提出了基于 直方图相关的图像灰度校正方法 增强了实时图与基准图的灰度分布一致性与图像特征的相 似性 根据惯导漂移误差相对较小与Bubble小波侧抑制的特性 在最小二乘法原理的基础 上 提出结合特征的时空关联稳健图像匹配方法 利用Fourier变换的线性 周期与时延性质 实现序列实时图的合成图与基准图稳健 匹配 为算法硬件实现奠定基础 提出了基于Gabor小波与EM纹理聚类的适配区自动选择方法 进一步利用图像品质 评价指标在适配区中规划满足直飞限制条件的导弹航迹 关键词 图像校正 特征提取 时空关联配准 适配区选择 航迹规划