带有状态约束的双摆效应吊车轨迹规划.pdfVIP

第xx 卷第x 期 控制 理 论 与 应 用 Vol. xx No. x xxxx 年x 月 Control Theory Applications Xxx. xxxx DOI: 10.7641/CTA.201x.xxxxx 带带带有有有状状状态态态约约约束束束的的的双双双摆摆摆效效效应应应吊吊吊车车车轨轨轨迹迹迹规规规划划划 “ 《《《关关关肇肇肇直直直奖奖奖》》》20周周周年年年专专专辑辑辑邀邀邀请请请稿稿稿” 孙 宁 , 方勇纯 , 钱彧哲 (1. 南开大学机器人与信息自动化研究所, 天津300071; 2. 南开大学天津市智能机器人技术重点实验室, 天津300071) 摘要: 对于欠驱动吊车而言, 已有方法大都将负载摆动视为单摆进行处理. 然而当吊钩质量相比负载质量不可忽 略或负载体积较大时, 负载会绕吊钩产生第二级摆动, 出现双摆效应, 使系统的摆动特性更为复杂, 欠驱动度更高, 其控制更具挑战性; 此外, 现有方法均无法保证系统的暂态控制性能. 针对这些问题, 本文提出了一种基于轨迹规划 的消摆定位控制方法. 具体而言, 本方法所规划的台车轨迹具有解析表达式, 且充分考虑系统安全性(摆动幅值)及 台车运动的物理约束; 通过构造新颖的平坦输出信号, 将施加在台车运动和两级摆动上的约束/指标转化为对平坦 输出的约束, 从而将轨迹规划转化为凸优化问题. 该方法能够保证整个过程中系统两级摆动的角度、角速度, 台车 的速度、加速度、加加速度均保持在设定范围内. 通过与已有方法进行仿真对比知, 本方法不仅简单易行, 且在工 作效率与摆动抑制方面均具有更为良好的控制性能. 关键词: 吊车; 双摆效应; 轨迹规划; 状态约束 中图分类号: TP273 文献标识码: A Motion Planning for Cranes with Double Pendulum Effects Subject to State Constraints SUN Ning , FANG Yong-chun , QIAN Yu-zhe (1. Institute of Robotics and Automatic Information System, Nankai University, Tianjin 300071, China; 2. Tianjin Key Laboratory of Intelligent Robotics, Nankai University, Tianjin 300071, China) Abstract: For underactuated cranes, most existing methods treat the payload swing as that of a simple pendulum. How- ever, when the hook mass is not negligible compared with the payload mass or the payload scale is large, the payload will rotate around the hook, which exhibits double-pendulum effects and complicates the swing dynamics. Consequent- ly, an extra underactuation degree appears, making th