原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
第29 卷 第1 期 控 制 与 决 策 2014 年 1 月
Vol. 29 No. 1 Control and Decision Jan. 2013
文章编号: 1001-0920 (2014) 01-0118-05 DOI: 10.13195/j.kzyjc.2012.1490
移动机器人速度加速度饱和约束下的时间最优控制
熊 蓉, 詹剑波, 汤 卿, 褚 健
(浙江大学工业控制技术国家重点实验室，杭州310027)
摘 要: 针对机器人运动系统中普遍存在的速度和加速度约束, 提出一种满足以上约束的机器人运动时间最优控制
方法. 首先, 通过最优条件构造哈密尔顿函数, 根据极小值原理求解时间最优控制; 其次, 通过相轨迹分析, 证明了满
足约束的时间最优控制律的形式; 再次, 通过求解最优时间, 将满足约束的时间最优控制律转换成末端时间为最优时
间的燃料最优控制律; 最后, 在RoboCup 小型足球机器人上进行对比实验, 验证了该方法在规划与实际上的一致性.
关键词: 速度饱和；加速度饱和；时间最优控制；燃料最优控制；最优时间
中图分类号: TP273 文献标志码: A
Time optimal control of mobile robots under constraints of velocity and
acceleration limits
XIONG Rong , ZHAN Jian-bo, TANG Qing, CHU Jian
(State Key Laboratory of Industrial Control Technology，Zhejiang University ，Hangzhou 310027 ，China.
Correspondent ：XIONG Rong ，E-mail ：rxiong@iipc.zju.edu.cn)
Abstract: A time optimal control method considering the velocity and acceleration limits for mobile robots motion is
proposed. Firstly, the Hamiltonian function is constructed, and time optimal control is obtained on basis of the minimum
principle. Secondly, the control method under the constraints is proved through phase analysis. Thirdly, the time optimization
problem under the constraints is converted into the energy optimization problem with the computed minimum time. Finally,
the results are verified on RoboCup small size soccer robots.
Key words: velocity limits ；acceleration limits ；time optimal control ；fuel optimal control ；optimal time
0 引引引 言言言 了机器人的运动控制. 另一类典型的加减速控制方法
[5-7] [8]
机器人的位姿控制问题(又称点镇定问题、姿态
文档评论（0）