基于AVR单片机的声音引导系统的研究与开发.docVIP

摘 要 声音引导系统是全球卫星定位系统（GPS）在实验室内的一个缩影。GPS是20世纪70年代由美国陆海空三军联合研制的新一代空间卫星导航定位系统,其主要目的是用于军事。利用测时差法对地面辐射源（雷达站、通信站、广播站等）进行被动定位。GPS采用地心坐标系，其坐标原点设在地球的中心，利用三颗卫星对地面辐射源进行时差测量，可以得到两个独立的时差方程，再利用地球的球面方程，对三个方程联立求解，既可得辐射源的三维坐标数值。最后通过坐标转换，就可以得到辐射源的经度和纬度数值。后来GPS扩展到民用，例如用于汽车的导航。在汽车上安装收发装置，利用三星测距法，可得到汽车的位置参数，经过多次测量和数据处理方法（如最小二乘法、卡尔曼滤波等）可以进一步提高定位精度。另外在汽车引导器上安装有服务区的地理信息库，根据当时测得的地理位置，可以较准确地计算汽车离目的地的距离，并引导汽车前行。 本设计采用两块ATMEGA16单片机（以下以单片机1、2区分），单片机2作为可移动声源(小车作为载体)的控制核心，控制小车的运动状态和无线收发模块。单片机1作为三路接收器收集到信息的处理核心，并与单片机2进行无线通讯。喇叭通过单片机2控制产生5KHZ音频信号，三个驻极体话筒在不同位置接收音频信号，根据接收到音频信号的时间差判断出小车与A,B,C三点的位置关系，通过无线发送装置发送给单片机2，控制小车的行驶。基于完备而可