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步进电机及驱动器知识 19. 关于驱动器上电时的问题： 上电时因欠压保护锁定功能导致的非预期亮红灯报警原因及处理措施。 四、计算例题（直线运动） 已知：直线平台水平往复运动，最大行程L＝400 mm，同步带传动；往复运动周期为T ＝ 4s；重复定位误差 ? 0.05 mm；平台运动质量M ＝ 10 kg，无外力。 求：电机型号、同步带轮直径、最大细分数。 平台结构简图 运动学计算 平均速度为： 设加速时间为0.1 S；(步进电机一般取加速时间为：0.1~1秒) (伺服电机一般取加速时间为：0.05~0.5秒) 则加减速时间共为0.2 S，且加减速过程的平均速度为最大速度的一 半。 故有：L ＝ 0.2 ? Vmax / 2 ＋ 1.8 ? Vmax ＝ 0.4 m 得： Vmax ＝ 0.4 / （ 0.2 / 2 ＋ 1.8 ）＝ 0.211 m/s 所以，加速度为： 加速距离： 匀速距离： 减速距离和加速距离相同， 动力学计算 同步带上需要拉力： F ＝ M a + f 摩擦力：f ＝ ? M g 设导轨摩擦系数 ?＝ 0.1 则摩擦力：f ＝ 0.1 ? 10 ? 9.8 ＝ 9.8 N 惯性力: F1 ＝ M a ＝ 10 ? 2.11 ＝ 21.1 N 故：同步带上要有拉