HIT／DLR HandⅡ类人形五指灵巧手机构的研究.pdfVIP

第30卷第2期 哈 尔 滨 工 程 大 学 学 报 Vo1．30No．2 2009年2月 JournalofHarbinEngineeringUniversity Feb．2009 HIT／DLRHand11类人形五指灵巧手机构的研究 樊绍巍 ，刘伊威 ，金明河 ，兰 天 ，陈兆苊 ，刘 宏 ，赵大威 (1．哈尔滨工业大学 机器人技术与系统国家重点实验室，黑龙江 哈尔滨 150001；2．德国宇航中心 机器人与系统 动力学研究所，慕尼黑 82230；3．哈尔滨工程大学 自动化学院，黑龙江 哈尔滨 150001) 摘 要：为了使灵巧手的外观和结构功能更加类人化，研制了新一代类人形机器人五指灵巧手——HI．r／DLRHand Ⅱ．该灵巧手由一个独立的手掌和5个完全相同的具有4个关节3个 自由度的模块化手指构成．机电集成的设计思 想保证了所有驱动器，传动系统和电路系统都集成在手指和手掌的内部．钢丝耦合机构的采用 ，保证了手指末端关 节在整个运动范围内都能够保证精确定1：1传动比．包装件同结构功能件融合的设计思想不但进一步缩减的灵巧手 的外形尺寸，而且使灵巧手外形更加类人化．所有的创新型设计使灵巧手的手指外形尺寸仅是上一代手指的 1／3．此 外，为了提高灵巧手的多感知能力，重新设计的力／力拒传感器，位置传感器及温度传感器通巧妙的集成在手指的内 部．试验表明，所设计的灵巧手不但达到了设计 目标，也表现出了很强的抓握能力． 关键词：灵巧手；类人形 ；模块化；钢丝耦合机构；多感知能力 中图分类号：TP242．6 文献标识码：A 文章编号：1006—7043(2009)02-0171-07 ResearchonthemechanicsoftheHIT／DLR Hand 11anthropomorphic five-fingerdexteroushand FAN Shao—wei‘LIU Yi—wei’ JINMing—he ，LAN Tian ， ， ， CHEN Zhao—peng ，LIU Hong ，ZHAO Da—wei (1．StateKeyLaboratoryofRoboticsandSystem，HarbinInstituteofTechnology，Harbin150001，China；2．InstituteofRoboticsandMechatron- ic，GermanAerospaceCenter，Munich8223O，German；3．CollegeofAutomation，HrabinEngineeringUniversity，Hrabin15(~01，China) Abstract：Anew anthropomorphicrobotwithafive—fingerdexteroushand—namedHIT／DLRHand 1I—wasdeve1． opedtomakehandappearanceandstructuralfunctionsmoreanthropomoprhic．Thehandiscomposedofaninde— pendentpalmandfiveidenticalmodularfingers，andeachfingerhasthreedegreesoffreedom (DOF)andfour joints．Tomeetthemechatronicidea，allactuators，drivers，andelectronicswereintegratedinthefingersandthe palm．Byusingasteelcouplingmechanism，thedistalphalanxtransmission ratiowaskeptexactly1：1overthe wholemovementrange．Thepackingmechanism whichwasimplemented in thefingersandpalm notonlyreduces thesi