双旋翼飞机控制系统的设计创新性实验总结报告.docVIP

山东科技大学电工电子实验教学中心 创新性实验研究报告 课程名称：自动控制创新实验 实验项目名称 双旋翼飞机控制系统的设计 一、实验摘要 本实验针对双旋翼飞机控制系统的设计，通过绘制分析系统根轨迹图，研究线性系统的开环增益K对系统稳定性的影响，并找出使系统稳定时K的范围。观察系统在稳定状态下对单位阶跃输入和单位阶跃扰动的响应，研究系统的动态性能如超调量、调节时间。最后引入前置滤波器来对系统性能加以改善。 二、实验目的 1. 掌握线性系统阶跃响应曲线的测试方法及动态性能指标的测试技术； 2. 掌握线性系统根轨迹绘制的分析方法； 3. 研究线性系统的参数（开环增益 ）对稳定性的影响。 4. 掌握Matlab和Simulink模拟仿真分析控制系统的性能 三、实验场地及仪器、设备和材料： 自动控制实验室 Pc机一台 Matlab软件 四、实验内容 1、实验原理 根轨迹图是开环系统某一参数从零变到无穷时，闭环系统特征方程式的根在s平面上变化的轨迹。根轨迹与系统性能之间有着比较密切的联系，当开环增益从零变到无穷时，若根轨迹不越过虚轴进入s右半平面，则系统是稳定的。否则，系统不稳定。通过劳斯判据可确定根轨迹与虚轴的交点，从而求出系统稳定的K值的范围。超调量和调节时间能够反应系统的动态性能，应尽可能使系统超调量和调节时间变小，来提高系统的动态性能。闭环零点能够使峰值时间减小，使响应速度加快，但会增大超调量。 2、实验内容 贝尔-波音V-22鱼鹰式倾斜旋翼飞机既是一种普通飞机，又是一种直升机。当飞机起飞和着陆时，其发动机位置可以使直升机垂直起降，而在起飞后又可以将发动机旋转90度，切换到水平位置像普通飞机一样飞行。 在直升机模式下的高度控制系统如图1所示。控制器的传递函数为：，飞机动力学模型： 。要求： (1) 概略绘出当控制器增益变化时的系统根轨迹图，并确定使系统稳定时的取值范围； (2) 时，求系统在单位阶跃函数下的响应，并确定系统的超调量和调节时间()； (3) 当 和时，求单位阶跃扰动下的响应； (4) 在和第一个求和节点之间添加一个前值滤波，使，重新计算(2)。 图1. V-22鱼鹰式倾斜旋翼机的高度控制系统 3、实验步骤 一、（1）由概略根轨迹图的绘制法则绘制闭环系统的概略根轨迹图。 （2）利用劳斯判据确定使系统稳定时的K值的范围。 二、（1）通过实验观测当K=280时，系统在单位阶跃输入下的输出响应曲线。 （2）确定超调量和调节时间，分析之。 三、（1）观测当K=280，r(t)=0时，系统在单位阶跃扰动N(s)=1/s的输出响应曲线。 （2）做简要分析。 四、比较增加前置滤波器前后闭环传函的特点及对系统动态性能的影响，分析前置滤波器如何能改善系统动态性能。 五、实验结果与分析 1、实验现象、数据记录 一、(1)绘制系统根轨迹图： 系统开环传函G(s)= = 式中 K*=0.01K 极点：=0,=-0.05,=-0.1,=-2 零点：=-0.5, = -1 确定实轴上的根轨迹。实轴上[0 -0.05],[-0.1 -0.5],[-1 -2]必为根轨迹区域。 确定根轨迹的渐近线。由于n-m=2,故有两条渐近线，交角=±90°, = -0.325 确定分离点。分离点方程为： d= -0.022 确定与虚轴的交点。闭环特征方程式为：s(s+0.05)(s+0.1)(s+2)+(s+0.5)(s+1)=0 化简得 列劳斯表： 令,解得 =0.005, =1.368 令（0.3+0.302）+0.5=0，代入s=j,和，解得 =0.09， =0.977 因为K*=0.01K，所以使系统稳定时的K值的范围为：0K0.5或K136.8。 绘制系统根轨迹图，如图1所示。 图1 二、当K=280时，闭环传函为：,应用MATLAB软件包，得到单位阶跃输入时系统的输出响应曲线，如图2所示。 %=92.1%， =43.9% (△=2%) 可得系统超调量过大，调节时间过长，系统动态性能不佳,需要改善。 图2 三、当K=280和r(t)=0时，扰动输入闭环传函为：，应用MATLAB软件包，得到单位阶跃扰动输入下系统的输出响应曲线，如图3所示。可见扰动响应开始时振幅较大但稳定后是振动的，最大振幅约为0.003，故可忽略不计。 图3 四、无前置滤波器时,闭环传函为： 有前置滤波器时，闭环传函为： 可见，与有相同的极点，但前者有-0.5和-1两个闭环零点，虽可是峰值时间减小，使响应速度加快，但会使超调量过大；而后者的闭环零点被前置滤波器完全对消，因而最终改善了系统动态性能。 有前置滤波器器时