外文翻译-应用整体滑动面重型机器人挖掘机的延时控制.docVIP

应用整体滑动面重型机器人挖掘机的延时控制 摘要 从下面的问题观点出发，挖掘机的控制是很困难的：机械结构的参数多样性，来自与地面接触的液压器的非线性和干扰。此外，挖掘机的尺寸越大，挖掘机的链接的长度和质量越大;重型挖掘机参数越多种多样。应用完整滑动原理制成的开关动作时间延迟控制器（TDCSA）应用在这篇论文中作为21吨重型挖掘机的控制器。通过分析实验，我们表明，对TDCSA的开关动作应用完整滑动面原理比使用PD型的滑动面原理要好。该控制器在以一个熟练操作者操作速度前提下被应用在了21吨挖掘机的直线运动中了。为凹凸不平的表面和大范围的接缝运动所设计的实验表明该控制器具有良好的性能。 2002 Elsevier科学有限公司保留所有权利。关键词：时间延时控制器；动作开关;机器人挖掘机；轨迹控制1.介绍 液压挖掘机是一个多功能的施工机械。在建筑行业的工人使用它进行作业，如开挖，倾倒垃圾，整理，起重等等。然而，操作者必须被训练多年才能快速熟练的完成这些任务。液压挖掘机有三个链接：拉杆、动臂和铲斗;但操作者只有讲个胳膊。因此，对于初学者同时操作三个链接来完成工作不是容易的事。此外，因为操作者不得不承担各种各样的危险以及恶劣的工作环境，所以高级操作工的数量正在减少。出于这个原因，研究液压挖掘机的自动控制对改善生产力，效率，和安全是很有必要的。 几位研究人员已经对液压挖掘机的自动化进行了研究（辛格，1997年）。在实现自动化的几个考验中，Bradley 和Seward（1998）开发了（LUCIE）并将它应用到了挖掘的自动化。 Stentz，Bares，Singh和Rowe（1998）开发了一个完整的卸载货物的系统并将它应用在了一个25吨的液压挖掘机上。Zhang和Li实现了一个13吨的液压挖掘机在工作速度下的直线运动的自动化。即使一个熟练的操作工在长时间直线操作的情况下也会产生疲劳从而造成生产力的下降。 从下面的几个问题来看，液压挖掘机的控制是很困难的：机器构造参数的多样化,液压传动装置的各种非线性，与土地接触的不平衡性。在机械构造方面，惯性力和重力随接触缝的运动变化很大。大体积组装和复杂连接的液压传动装置有各种各样的非线性组成部分。出于这个原因，在挖掘机控制上存在各种各样困难。