第五章计算机实时控制系统的设计5(状态观测器).pptVIP

最少阶观测器 如果n维状态向量x(k)中，其中m维输出向量y(k)是可测量的，需要估计的只有n-m个状态向量。对只要估计那些不可测状态向量的观测器，称为最少阶观测器 如果输出变量的测量值包含噪声，测量值相对来说不十分精确，这时应用全阶观测器会有较好的性能。 系统结构 系统方程 降维的系统 比较 最少阶观测器 误差方程 观测器存在的充要条件 带观测器状态反馈状态反馈控制器设计 设计步骤 例5.10 已知系统的方程式为 要求 1）状态反馈增益矩阵K，使系统的闭环极点配置在 2）假设y(k)=x1(k)是可以测量的，要求设计一个最少阶观测器，使观测器的误差具有最少拍响应特性； 1、可控性和可观性检验 2、求解状态反馈增益矩阵 特征方程式为 反馈信号 3、观测器设计 观测器方程 其次，求系统的特征方程式 所以， 。 因为要求观测器的响应是最少拍的，所以它的特征方程式为 那么 （a）参照方程式（5.165），得 因此，观测器的反馈增益矩阵可由下式求得 其中 （b）由（5.166）式所示的奥克曼（Ackermann）公式，可由下式求得 其中 因此，观测器的反馈增益矩阵 为 （c）参照方程式（5.168），得 其中 因为 故 和 向量可由下式求得 于是，观测器的反馈增益矩阵 可由下式求得 （d）首先假设 特征方程式为 因为，要求有最少拍响应，特征方程式必须为 故 或 下面证明最多经过两个采样周期，误差向量趋向为零。 误差方程的系数矩阵为 如果初始状态 x(0) 为 其中 和 是任意值，假定 为 其中 和 为任意值，于是 其中 a 和 b 为任意常数。 那么，由方程式（5.140），得 误差向量 e(1) 和 e(2) 可由下式求得 以及 显然地，最多两个采样周期，误差向量e(k) 变为零。由此，对有最少拍响应的观测器，由任意初始状态 x(0)，最多经两个采样周期后，状态向量的观测值可与实际状态值相等。 最后，可得观测器方程式为 xa：可直接测量获得的状态向量 xb：不可直接测量获得的状态向量 可得以下等式： 将可测量的部分看作输出方程： 因为 所以观测器方程为： 不是预测形式 令 有： 由前面原始系统模型可得： 设计控制器－K 设计观测器－Ke T＝0.2 均满秩 * §5.5 计算机控制系统的状态观测器 上节，我们讨论了极点配置的设计方法。即，需用全状态反馈作为期望的控制向量。但在实际工程中，不是所有的状态都是可以直接测量的。这时，上一章讨论的可观性的概念起着重要的作用。从下面的分析将可看到，只有当系统的可观性条件满足时，才能设计状态观测器。 例如，很多系统，只有输出变量是可以测的。因此对于不能直接测量的状态变量，需要对它们进行估计。通常称这种估计为观测器，在实际系统中，需要从输出和控制变量来观测或估计不可测量