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幻灯片1 第5章 控制系统的频域分析 内 容 提 要 频率特性是研究控制系统的一种工程方法，应用频率特性可间接地分析系统的动态性能和稳态性能。频域分析法的突出优点是可以通过实验直接求得频率特性来分析系统的品质，应用频率特性分析系统可以得出定性和定量的结论，并具有明显的物理含义，频域法分析系统可利用曲线、图表及经验公式。介绍了MATLAB在频率分析中的应用。 第5章 控制系统的频域分析 幻灯片2 知 识 要 点 频率特性是系统的一种数学模型；频率特性的三种图形：幅相频率特性曲线（又称极坐标或Nyquist曲线），对数频率特性曲线（又称Bode图），对数幅相频率特性曲线（又称Nichols曲线）。最小相位系统的幅频和相频特性之间存在唯一的对应关系，利用Nyquist稳定判据可由开环频率特性判别闭环系统的稳定性，用相角裕量和幅值裕量来反映系统的相对稳定性。利用等M圆和等N圆可由开环频率特性求闭环频率特性，进而定性或定量分析系统的时域响应。 第5章 控制系统的频域分析 幻灯片3 时域分析法是分析控制系统的直接方法，比较直观、精确。频域分析法，是一种工程上广为采用的分析和综合系统的间接方法。 频域分析法是一种图解分析法。它依据系统的又一种数学模型——频率特性，对系统的性能，如稳定性、快速性和准确性进行分析。 第5章 控制系统的频域分析 幻灯片4 稳定系统与不稳定系统a)不稳定系统 b)稳定系统 幻灯片5 造成自动控制系统不稳定的物理原因 幻灯片6 系统的稳定性概念又分绝对稳定性和相对稳定性。系统的绝对稳定性是指系统稳定(或不稳定)的条件。 即形成系统稳定的充要条件。 系统的相对稳定性是指稳定系统的稳定程度。 自动控制系统的相对稳定性a)相对稳定性好 b)相对稳定性差 幻灯片7 稳定自动控制系统的相对稳定性 (a) 相对稳定性好; (b) 相对稳定性差 幻灯片8 系统稳定的充要条件 系统稳定的必要和充分条件是：特征方程的所有的根的实部都必须是负数。亦即闭环系统的所有极点都必须在复平面的左侧。 +j +1 幻灯片9 控制系统稳定性和特征根（闭环极点）之间的关系 幻灯片10 对稳定的系统，若负实根或具有负实部的复根离虚轴(Im轴)愈远，指数曲线衰减得愈快，则系统的调整时间愈短，系统的相对稳定性就会愈好。 若系统特征根有多个，那么最靠近虚轴的极点，对系统稳定性(衰减慢)的影响最大，因此通常把最靠近虚轴的闭环极点，称为闭环主导极点。 幻灯片11 频域分析法的特点是可以根据开环频率特性去分析闭环系统的性能，并能较方便地分析系统参数对系统性能的影响，从而进一步提出改善系统性能的途径。此外，除了一些超低频的热工系统，频率特性都可以方便地由实验确定。频率特性主要适用于线性定常系统。在线性定常系统中，频率特性与输入正弦信号的幅值和相位无关。但是，这种方法也可以有条件地推广应用到非线性系统中。 第5章 控制系统的频域分析 幻灯片12 目 录 § 5.1 频率特性 § 5.2 典型环节的频率特性 § 5.3 系统的开环频率特性 § 5.4 乃奎斯特稳定判据 § 5.5 控制系统的相对稳定性 § 5.6 闭环频率特性 § 5.7 用频率特性分析系统品质 § 5.8 MATLAB频域特性分析 小 结 第5章 控制系统的频域分析 幻灯片13 §5.1 频率特性 5.1.1 频率特性概述 设线性定常系统输入信号为r(t)，输出信号c(t)，如图5-1所示。 图中，G(s)为系统 的传递函数。 即 (n≥m) （5-1） 第5章 控制系统的频域分析 幻灯片14 若在系统输入端作用一正弦信号，即 r(t)=Rsinωt （5-2） 系统输出C(s)为 （5-3） 第5章 控制系统的频域分析 幻灯片15 设传递函数G(s)可表示成极点形式