第四章自动控制的一般概念.pptVIP

《自动控制原理 》参考资料目录 胡寿松主编 ，《自动控制原理》，科学出版社，北京，2001年第4版。 胡寿松主编 ，《自动控制原理习题集》，国防工业出版社，1990 Katsuhiko Ogata著，卢伯英、于海勋等译 ，《现代控制工程》，电子工业出版社，2003年7月，第4版。（国外电子信息科学经典教材） Kuo.B.C.，Automatic Control Systems,6th ed.,New York,Prentice-Hall,1991 绪方胜彦著，卢伯英等译，《现代控制工程》，科学出版社，1976年 吴麒主编 ，《自动控制原理》上下，清华大学出版社，1990年。（新版即将发行） 夏德黔主编 ，《自动控制理论》，机械工业出版社， 1997重排版。 杨自厚主编 ，《自动控制原理》，冶金工业出版社，1980年 李友善主编 ，《自动控制原理集》，国防工业出版社京，1989。 网站：南京航天航空大学，《自动控制原理》国家精品课程网页。 4.1 引言 控制（CONTROL）----某个主体使某个客体按照一定的目的动作 主体---人：人工控制； 机器：自动控制 客体---指一件物体，一套装置，一个物化过程，一个特定系统。 物体--飞船，电炉。（飞船控制） 装置--锅炉，汽机。（锅炉控制） 过程--燃烧，传动。（燃烧控制） 系统--电力，化工，冶金。（电力控制） 人工控制与自动控制 煤气灶上油煎鸡蛋时的油温控制 自行车速度控制 汽车驾驶 收音机音量调节 电饭煲 空调 抽水马桶 汽轮机转速控制 导弹飞行控制 声控光控路灯 自动控制学科的特点 应用广泛 小至电子表,大至人造卫星,几乎包括各个领域. .日益重要 很难想象现代生活和生产过程没有自动控制装置如何能够继续? 你敢让大型发电机组用人工控制来运行吗? 你愿意使用不能自动控制温度的电冰箱吗？ 控制科学与工程学科的内涵 自动控制理论的基本问题 控制系统的分析 典型信号下的响应 (阶跃响应,频率特性) 数学模型 (传递函数,状态方程) 性能指标 (稳态误差,超调量) 控制系统的设计 性能要求 (性能指标,约束条件) 控制器的结构和参数设计和整定 性能校核 (计算,仿真,实验) 4.2 自动控制系统的基本组成 控制系统的组成：输入部分、控制系统部分和输出部分。 从物理角度上看，自动控制研究的是特定激励作用下的系统响应变化情况； 从数学角度上看，研究的是输入与输出之间的映射关系。 1. 温控系统——人工控制 控制目标：要求炉子的温度恒定在期望的数值上。 控制过程： 2.温控系统——自动控制 控制目标：要求炉子的温度恒定在期望的数值上。 控制过程： 一般的形式 输入信号——系统控制目标的反映，是人的意志的具体体。 控制系统——主要完成对有关信号的变换、处理，发出控制量，驱动执行机构完成控制功能。 输出信号——系统的控制结果，反映了被控运行状 3．开环控制与闭环控制 开环控制是指系统的被控制量（输出量）只受控于控制作用，而对控制作用不能反施任何影响的控制方式。采用开环控制的系统称为开环控制系统。例如：图1-2 电加热炉 开环控制系统例题 开环控制的特点 由于开环控制的特点是控制装置只按照给定的输入信号对被控制量进行单向控制，而不对控制量进行测量并反向影响控制作用。这样，当炉温偏离希望值时，开关K的接通或断开时间不会相应改变。因此，开环控制不具有修正由于扰动（使被控制量偏离希望值的因素）而出现的被控制量与希望值之间偏差的能力，即抗干扰能力差。 方框图的有关概念 方框 控制装置和被控对象分别用方框表示 信号线 方框的输入和输出以及它们之间的联接用带箭头的信 号线表示 输入信号 进入方框的信号 输出信号 离开方框的信号 控制系统的输出量就是被控量,它的希望值一般是系统输入信号的函数。 开环控制系统方框图 闭环控制 闭环控制是指系统的被控制量（输出量）与控制作用之间存在着负反馈的控制方式。采用闭环控制的系统称为闭环控制系统或反馈控制系统。闭环控制是一切生物控制自身运动的基本规律。人本身就是一个具有高度复杂控制能力的闭环系统。（例如 图1-4）手是被控对象，手的位置为被控量。 人作为闭环系统的方框图 反馈的概念 反馈：把输出量送回到系统的输入端并与输入信号比较的过程。若反馈信号是与输入信号相减而使偏差值越来越小，则称为负反馈；反之，则称为正反馈。显然，负反馈控制是一个利用偏差进行控制并最后消除偏差的过程，又称偏差控制。同时，由于有反馈的存在，整个控制过程是闭合的，故也称为闭环控制。 开环控制直流电动机速度调节系统示意图 闭环控制直流电动机调速系统 开环和闭环控制系统的特点 开环系统：结构简单，稳定