1基于CAN的过程控制网络.pptVIP

CAN总线与基于CAN的控制网络 CAN总线是控制局域网络（Control Area Network）的简称，最早是由德国 BOSCH公司推出，用于汽车内部测量与执行部件之间的数据通信。其总线规范已被ISO国际标准组织制订为国际标准。国际许多著名公司Intel、Philips、Motorola、TI等的芯片都有符合CAN总线协议的接口。 CAN总线的特点 （1）任一节点均可在任意时刻主动向网络上的 其它节点发起通信； （2）节点信息分成不同的优先级； （3）采用非破坏性总线仲裁技术； （4）通过报文滤波可实现点对点，一点对多点 及全局广播等； （5）速率5Kbps以下时，CAN的直接通信距离最 远可达10Km；通信最高速率可达1Mbps，此时通 信距离最长为40m； （6）CAN上的节点数主要决定于总线驱动电路， 目前可挂接设备数达110个； （7）通信介质可以是双绞线、同轴电缆和光纤； （8）CAN 的信号传输采用短帧结构，其每一单元的有 效数字为8个，因而传输时间短，受干扰的概率低； （9）CAN节点中均设有错误检测、标定和自检的强有力 措施； （10）CAN器件可被置于无任何内部活动的睡眠方式， 可降低系统能耗； （11）当节点严重错误时，具有自动关闭的功能，以切 断该节点与总线的联系，使总线上的其他节点及其通信 不受影响，具有较强的抗干扰能力。 CAN协议也是建立在开放系统互连模型基础上的，CAN的通信模型采用了ISO/OSI模型全部七层中的两层，物理层和数据链路层。 CAN的通 信模型如下图： 物理层的主要内容是规定通信介质的机械、电气、功能和规程特性 数据链路层的主要功能是将要发送的数据进行包装，即加上差错校验位、数据链路协议的控制信息、头尾标记等附加信息组成数据帧，从物理信道上发送出去，在接收到数据帧后，再把附加信息去掉，得到通信数据 — 媒体访问控制子层MAC：传输规则 — 逻辑控制子层LLC：报文的滤波和报文的处理 CAN总线的物理层和数据链路层的功能在CAN控制器中完成 CAN信号的位电平 CAN总线与节点的电气连接 总线拓朴 CAN总线是一种串行数据通信协议。通信接口中集成了 CAN协议的物理层和数据链路层功能，可完成对通信数据组的帧处理。其帧结构如下： 报文传送由 4 种不同类型的帧表示和控制： 在 CAN广播方式的协议中，各种在网上传输的数据帧都被分配一个标识符，每个节点根据这些标识符，确定是否接受这些帧。这个标识符是在CAN帧的标识区中指定的。同时同以往的主-从结构相区别的是:CAN支持多主形式。这意味着网络上的任意一个节点在合适的时机都可以主动向网上发送信息，这样一来大大提高了网络对意外事件的反应能力。 该多主形式的实现主要依赖于 CAN先进的无损逐位仲裁机制。CAN节点的发送可以被网络上其他所有节点监听并应答。只要总线处于发送空闲状态，任一节点都可以开始发送。如果一个节点正在发送，其他节点必须要等到这一节点发送完成后才能开始发送信号。 如果两个或多个节点在同一时间开始发送，通过使用仲裁区的无损逐位仲裁算法来解决。仲裁区包含在所有CAN 数据帧中。仲裁区包括11位CAN 标识符区和一个RTR 位。RTR 位表示这个帧是一个实际的数据帧还是一个远程帧。 CAN总线是一种面向一般工业设备的高速通信总线。它具有数据精简、实时性高、可靠性强等一系列优点，可满足大部分工业设备的通信要求，适合在低压电器领域中推广应用。 已有多家公司开发生产了符合CAN协议的通信芯片，如Intel公司的 82527，Motorola公司的MC68HC05X4，Philips公司的 82C200等。还有插在PC机上的CAN总线接口卡，具有接口简单、编程方便、开发系统价格便宜等优点。 主从协议 网段上只有一个主节点，其与节点为从节点。由主节点负责控制网段上的所有通信连接。主节点对从节点依次逐一轮询，并等待相应的从节点的应答报文。从节点之间不能直接通信。 * * BMW 745i 增加电动窗，电线增加15米； 增加自动升降防夹 电窗，电线增加40米 年产10万辆的车厂，仅电窗需150—400万米 基于CAN总线的控制网络 基于CAN总线的控制网络 数据链路层LLC/MAC 物理层 基于CAN总线的控制网络 ISO 11898建议 的电气接 基于CAN总线的控制网络 帧起始 ? 仲 裁 区 ? 控制区 ? 数 据 区 ? C R C 区 A C K区 帧结束 ? 数据帧 远程帧 出错帧 超载帧 携带数据由发送器至接收器； 通过总线单元发送，以请求发送具有相同标识符的数据帧； 由检测出总线错误的任何单元发送； 用于提供当前的和后续的数据