第三章稳态误差分析.pptVIP

* * 当输入为 时（单位加速度函数） 式中： 称为加速度误差系数； 单位加速度函数输入时的稳态误差 的大小反映了系统在抛物线输入下的稳态精度。 越大， 越小。所以说 反映了系统跟踪抛物线输入的能力。 根据 计算的稳态误差是系统在跟踪加速度阶跃输入时位置上的误差。 * * 当系统的输入信号由位置、速度和加速度分量组成时，即 * * ①判定系统的稳定性； ②确定系统开环增益K及型别 ，求静态误差系数； ③利用静态误差系数法对应的静态误差公式表计算ess值。 静态误差系数法的步骤: 静态误差系数法的适用条件：系统必须稳定；误差是按输入端定义的；输入信号不能有其他的前馈通道；只能用于计算控制输入时的静态误差。 * * [例1] 系统开环传递函数分别为 试确定以上系统的（1）类型、无差度和开环增益 （2）误差系数 * * 解：(1)系统为0型， ， (2)系统为Ⅱ型， ， (3)系统为Ⅲ型， ， * * [例2] 已知控制系统如图所示，当给定输入为 时，分别求系统的稳态误差。 解：系统的开环传递函数