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《电气传动数字控制系统》 第二章 电气传动系统状态量的检测 2.1 位移检测 ?光栅位置检测传感器 2.2 角度（角位移）检测 ?绝对式光电编码盘 2.3 转速检测 ?增量式光电编码盘 ?直流测速发电机 2.4 电流和电压检测 ?霍尔电流传感器 ?霍尔电压传感器 前言 莫尔条纹演示 光栅细分技术 当要求高分辨率、高精度的光栅传感器时，受刻线技术的影响，不可能仅靠提高刻线密度来实现，这就需要采用莫尔条纹细分技术。莫尔条纹细分有多种方法，这里只介绍光学细分法和电子细分法这两种常用方法。 1．莫尔条纹光学细分法 在莫尔条纹光学细分法中，最突出的是光栅倍增细分法。这种方法采用密光栅作为指示光栅，稀光栅作为标尺光栅，稀光栅的栅距是密光栅栅距的整数倍，称其为放大因子 ， 可由下式表示，即 光栅细分技术 光栅细分技术 安装有直线光栅的数控机床加工实况 ?增量编码器 在增量式测量中，移动部件每移动一个基本长度单位，位置传感器便发出一个测量信号，此信号通常是脉冲形式。这样，一个脉冲所代表的基本长度单位就是分辨率，对脉冲计数，便可得到位移量。（角位移、速度测量） ?绝对编码器 图中，一个圆环称为一个码道，对应于数码的1位，外环为最低位，里环为最高位．根据码道数N ，按2N 对圆周分度。因此，编码盘的角度分辨率为： ?绝对式编码器 绝对（接触）式编码器演示 4个电刷 四码道编码盘轴角与二进制数码对照表 编码器在数控加工中心的刀库选刀控制中的应用 增量式光电编码盘是在一个，有内向外分别为A、B、C，如图(a)。在A、B码道的码盘上，等距离地开有透光的缝隙，2条码道上相邻的缝隙互相错开半个缝宽，展开图如图(b)。第三条码道C只开了一个缝隙，用来表示码盘的零位。 辨向信号和零标志 编码器方向的辨别 编码器方向的辨别 2.3转速检测 2.3 转速检测-光电编码器测速 2.3 转速检测-光电编码器测速 T法测速（适合于低转速场合） 编码器在伺服电机中的应用 测速发电机检测转速 用测速发电机测量转速是长期以来一直使用的简便方法。在原理上，交流测速发电机感应电势的频率和电压与转速成正比，使用时需要整流、滤波，因而不能反映旋转方向；直流测速发电机的输出电压和转速成正比，电压的极性能反映旋转方向。它们的输出信号都是模拟电压，属模拟式传感器，其原理电路及特性见下图。图中，K为测速发电机的电压常数。测速发电机运行可靠、价格便宜、采用永磁励磁结构不需附加电源，但其输出电压存在脉动、死区、对称性和线性度误差以及受温度影响等问题，测量精度不高，因而多用在对控制精度要求不高的传动系统中。 ?测速发电机－电压频率变换器（VFC)测速 ?测速发电机－电压频率变换器（VFC)测速 ?测速发电机－A/D转换器测速 2.4电流和电压的检测 磁场平衡式霍尔电流传感器 磁场平衡式霍尔电流传感器 上图中有一个用软磁材料制成的带有缝隙的聚磁环，缝隙中放了一片霍尔元件。霍尔元件中通过一个固定的电流Ic。聚磁环中穿过一根导线，其中流过待测电流Ip。 Ip在聚磁环及其缝隙中产生磁场，磁场强度为Hp，磁感应强度为B。于是霍尔元件产生霍尔电流差VH。 VH=K×B×Ic K——霍尔系数。 磁场平衡式霍尔电流传感器 VH经放大器A放大，获得一个补偿电流Is。Is流过绕在聚磁环上的多匝线圈，产生的磁动势和待测电流产生的磁势方向相反，因而产生补偿作用，使磁场减小，VH随着减小。 因为放大器的放大倍数很大，最后的结果是VH≈0，B ≈ 0，此时 IpNp ≈ IsNs 其中，Np——待测电流流过的绕组匝数（图中Np=1）; Ns——补偿电流流过的绕组匝数。 因此，在已知Np和Ns的条件下，只要测得Is，即可求出待测电流Ip，也可以根据Is在已知电阻值的测量电阻RM上的电压VM，求出Ip。VM可经模数转换后进入计算机。 磁场平衡式霍尔电流传感器 霍尔电流传感器的待测电流回路和输出电流时互相电隔离的。此外，其测量误差绝对值可小于额定值的1%，测得线性度的绝对值为额定值的0.2%以下，反应时间1μs，待测电流的频率范围可到0-150kHz。可见其精度及响应速度都是比较高的。 （二）电压的测量