第五章：提高系统品质的几种方法.pptVIP

5.1 串联补偿 串联补偿注意事项 5.2 顺馈补偿 顺馈补偿和串联补偿相比较 例2 例2改进 负反馈补偿可以重新配置系统的极点 举例：不稳定极点?稳定极点 负反馈补偿可以抑制干扰 干扰f变化缓慢（恒值干扰） 负反馈补偿可以降低系统对自身特性和参数变化的灵敏度 加负反馈后的系统 存在ωs 5.4 复合控制系统 前馈补偿特点： 复合控制双传动系统 特点：由闭环系统和开环系统结合起来 模型跟踪控制系统 缺点： 精度高： 例： 在工程实践中，Wb(s)微分最高阶次为2： 不改变系统极点，即不改变系统原 有 的 稳 定 性。 W1(s) W2(s) r c Wb(s) + 原始模型： 补偿后模型： 误差传函： `` 精度高：闭环系统功率小，电动机功率小， 主要用来补偿干扰造成的偏差和Wb(s)不精 确等于1带来的影响，又称校正系统或补偿 系统。 近似实现不变性条件(系统总是存在惯性，执行元件功率不能无穷大),Wr(s)≈1。 反应速度快：开环系统又称动力系统，电 动机功率大，以便快速驱动负载跟随输入 信号运动。 缺点： 两套系统，造价高。 * * * * * * * * * * 5.1 串联补偿 5.2 顺馈补偿 5.3 负反馈补偿 5.4 复合控制